自動(dòng)控制理論第二十五講-在線瀏覽
2025-07-16 07:49本頁面
【正文】 （ 5）確定校正裝置參數(shù) （ 6）校驗(yàn) 25?c??48＝?375?vKs－ 1 s－ 1 631 ?R422 ?R5653 ?R204 ?R11 ?C 102 ?C μ F μ F kΩ kΩ kΩ kΩ 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 第六節(jié) 反饋校正的設(shè)計(jì) 消除不希望的 G2(s)的特性 !! )()(1)()(22????jHjGjGjGceq ??1)()(2 ???? jHjG)(1)(?? jHjG ceq ?)()()()()()()(3131sHsGsGsGsGsRsCc??)()()(1)()()()()(321321 sGsGsG sGsGsGsR sC ??自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 ?串聯(lián)校正比反饋校正簡(jiǎn)單，串聯(lián)校正對(duì)系統(tǒng)元件特性的穩(wěn)定性有較高的要求。 ?反饋校正對(duì)系統(tǒng)元件特性的穩(wěn)定性要求較低，減弱了元件特性變化對(duì)整個(gè)系統(tǒng)特性的影響。 一、反饋校正與串聯(lián)校正的比較 反饋校正可以起到與串聯(lián)校正同樣的作用， 且具有較好的抗噪能力。 ?局部反饋回路必須穩(wěn)定。 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 第七節(jié) 反饋和前饋復(fù)合控制 基于誤差控制的缺點(diǎn) ?只有當(dāng)系統(tǒng)產(chǎn)生誤差或干擾產(chǎn)生影響時(shí)，系統(tǒng)才被控 制以消除誤差的影響。從而當(dāng)輸入或干擾變化較快時(shí)，會(huì)使系統(tǒng)經(jīng)常處 于具有較大誤差的狀態(tài)。 這兩種方法均會(huì)影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。特別是存在低頻強(qiáng)擾動(dòng)時(shí)，一 般的反饋控制校正方法很難滿足系統(tǒng)高性能的要求。 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 復(fù)合控制： 通過在系統(tǒng)中引入輸入或擾動(dòng)作用的開環(huán)誤差補(bǔ)償通路（ 順饋 或 前饋 通路），與原來的反饋控制回路一起實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的高精度控制。 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 無順饋補(bǔ)償時(shí) 順饋補(bǔ)償后： )()()(1)()()()()(2121sHsGsGsGsGsXsXsio????)()()(1)()]()([)()()(2121sHsGsGsGsGsGsXsXs cio??????順饋補(bǔ)償不改變系統(tǒng)的閉環(huán)特征多項(xiàng)式，即順饋補(bǔ)償不改變系統(tǒng)的穩(wěn)定性 ?順饋補(bǔ)償采用了開環(huán)控制方式補(bǔ)償輸入作用下的輸出誤差 解決了一般反饋控制系統(tǒng)在提高控制精度與保證系統(tǒng)穩(wěn)定性之間存在的矛盾。 擾動(dòng)作用下的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 擾動(dòng)作用下的誤差為 )()()()(1)()]()()([)()()(32132sHsGsGsGsGsGsGsGsNsXs nconn ?????)()()()()(1 )()]()()([)()(32132 sNsHsGsGsGsGsGsGsGsXsE nconn ??????)()()(2 sGsGsG nc ??0)( ?sEn自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 ?擾動(dòng)前饋也不改變系統(tǒng)閉環(huán)特征方程，即對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性無影響。 ?次要擾動(dòng)引起的誤差由反饋控制予以抑制。06。0506505622222223????????????????????????KKKjjsKsss令0, ??? di TT令? ?? ? ? ?? ? Ksss KsR sC ???? 51sTTKKsTcicpc。5???????? ????sTT cd ??【 實(shí)驗(yàn)四分析示例 】 ? ? ???????? ??? sTsTKsG dipc11試用 ZN法則確定 Kp、 Ti和 Td 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNI
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