自動(dòng)控制理論第二十五講(存儲(chǔ)版)
【正文】 ssG c??????????????????????1s8551s201s02501s06301s37570237ss375sGsGsG22cs....).()()()(校正網(wǎng)絡(luò)傳遞函數(shù) 校正后開環(huán)傳遞函數(shù) 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 （ 5）確定校正裝置參數(shù) （ 6）校驗(yàn) 25?c??48＝?375?vKs－ 1 s－ 1 631 ?R422 ?R5653 ?R204 ?R11 ?C 102 ?C μ F μ F kΩ kΩ kΩ kΩ 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 第六節(jié) 反饋校正的設(shè)計(jì) 消除不希望的 G2(s)的特性 !! )()(1)()(22????jHjGjGjGceq ??1)()(2 ???? jHjG)(1)(?? jHjG ceq ?)()()()()()()(3131sHsGsGsGsGsRsCc??)()()(1)()()()()(321321 sGsGsG sGsGsGsR sC ??自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 ?串聯(lián)校正比反饋校正簡(jiǎn)單，串聯(lián)校正對(duì)系統(tǒng)元件特性的穩(wěn)定性有較高的要求。 若系統(tǒng)包含有很大時(shí)間常數(shù)的環(huán)節(jié)，或者系統(tǒng)響應(yīng)速度 要求很高，調(diào)整速度就不能及時(shí)跟隨輸入信號(hào)或干擾信號(hào) 的變化。 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 按輸入 (順饋 )補(bǔ)償?shù)膹?fù)合校正 系統(tǒng)的偏差傳遞函數(shù)為： )()()(1)()()(1)()()(212sHsGsGsHsGsGsXsEs cie ?????若選擇： )()(1)(2 sHsGsG c ? 0)( ?sE 即誤差完全通過(guò)順饋通路得到補(bǔ)償，系統(tǒng)既沒(méi)有動(dòng)態(tài)誤差也沒(méi)有穩(wěn)態(tài)誤差，在任何時(shí)刻都可以實(shí)現(xiàn)輸出立即復(fù)現(xiàn)輸入，系統(tǒng)具有理想的時(shí)間響應(yīng)特性。5。 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 繪制高頻段： 處 ， － 40dB/dec線 處 ， － 60dB/dec線 以后 就與 重合了 。 （ 1）繪制系統(tǒng)固有對(duì)數(shù)頻率特性 Ls(?) 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 （ 2） 繪制希望特性 Lds(?) )1( ???? rM??rM??? rc s i nrM? i n1 i n1s i n1 s i n1 ??? ?????? ??h])1()1([ 2 ?????? rrcsMMt ??中頻段： 主要確定增益交界頻率和中頻段長(zhǎng)度 求得增益交界頻率 ?c= 。 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 控制系統(tǒng) 具有 25%超調(diào)量的單位階躍響應(yīng)曲線 補(bǔ)充：控制器及其參數(shù)調(diào)整 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 受控對(duì)象的單位階躍響應(yīng) S形響應(yīng)曲線 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 齊格勒 — 尼科爾斯方法一 ? ?? ?? ?s1s0 . 6 T 21 1112????????????????????????
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