【正文】 制工程學(xué)院 1)()(1lg20 2 ??? ?? jHjG c)j(Hlg20)(L)j(H)j(Glg20)j(H)j(G1lg20)(L)(Lc2c2c2dss????????????＝＝在中、低頻段 (3) 繪制L2(?)+20lg|Hc(j ?)| 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 高頻段 由 － 20dB/dec轉(zhuǎn)折至橫軸有 380＝?)()(1lg20 2 ?? jHjG c?38011lg20)()(1lg202 ???jjHjG c ???3801lg20)()(lg202 ???jjHjG c ?故 ?=380處不轉(zhuǎn)折 ， 向高頻處延長(zhǎng) )j(Hlg20)(L c2 ???相當(dāng)于一個(gè)積分環(huán)節(jié) 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 小閉環(huán)的相位裕量 380＝?)(lg20)(2 ?? jHL c??? 81?自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 （ 4）得反饋校正裝置特性 sTsTKsHc121 )1()( ???37 11 ??T02 ??T11 2021 ?? ?Ks ssH c )()( ? ??)()()()(lg20 2 ???? LLLjH dssc ???。 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 按擾動(dòng) (前饋 )補(bǔ)償?shù)膹?fù)合校正 若擾動(dòng)信號(hào)可量測(cè)，則可采用前饋補(bǔ)償。 ?反饋校正常需由一些昂貴而龐大的部件所構(gòu)成，對(duì)某些系統(tǒng)可能難以應(yīng)用。特別是存在低頻強(qiáng)擾動(dòng)時(shí)，一 般的反饋控制校正方法很難滿足系統(tǒng)高性能的要求。 試設(shè)計(jì)一反饋校正裝置 ， 并使系統(tǒng)滿足下列品質(zhì)指標(biāo)： （ 1） 系統(tǒng)在最大跟蹤速度 及最大跟蹤加速度 時(shí)系統(tǒng)的最大誤差 ； （ 2） 在單位階躍信號(hào)作用下 ， 系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)時(shí)間 超調(diào)量 ； s/18? 2/3 s??? sts ?%30??反饋校正設(shè)計(jì)舉例 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 ))()((25100)()()()(2321 sssssGsGsGsG s ?????當(dāng) 時(shí)， dB 轉(zhuǎn)角頻率依次為 1＝? 8825100lg20)1( ??sL11 1 ??? s?12 1 ??? s?13 13900 1 ??? s?該系統(tǒng)為一個(gè) II型系統(tǒng)，屬于結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定的系統(tǒng)。0506505622222223????????????????????????KKKjjsKsss令0, ??? di TT令? ?? ? ? ?? ? Ksss KsR sC ???? 51sTTKKsTcicpc。從而當(dāng)輸入或干擾變化較快時(shí)，會(huì)使系統(tǒng)經(jīng)常處 于具有較大誤差的狀態(tài)。 )()()()(lg20 2 ???? LLLjH dssc ????實(shí)際設(shè)計(jì)時(shí)，也可先采用串聯(lián)校正方法得到滿意的已校開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)，然后用等效的局部反饋校正來(lái)實(shí)現(xiàn)。 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 控制系統(tǒng) 具有 25%超調(diào)量的單位階躍響應(yīng)曲線 補(bǔ)充：控制器及其參數(shù)調(diào)整 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 受控對(duì)象的單位階躍響應(yīng) S形響應(yīng)曲線 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 齊格勒 — 尼科爾斯方法一 ? ?? ?? ?s1s0 . 6 T 21 1112??????