自動(dòng)控制理論第二十五講(編輯修改稿)
2025-06-18 07:49 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 sXs cio??????順饋補(bǔ)償不改變系統(tǒng)的閉環(huán)特征多項(xiàng)式，即順饋補(bǔ)償不改變系統(tǒng)的穩(wěn)定性 ?順饋補(bǔ)償采用了開環(huán)控制方式補(bǔ)償輸入作用下的輸出誤差 解決了一般反饋控制系統(tǒng)在提高控制精度與保證系統(tǒng)穩(wěn)定性之間存在的矛盾。 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 按擾動(dòng) (前饋 )補(bǔ)償?shù)膹?fù)合校正 若擾動(dòng)信號(hào)可量測(cè)，則可采用前饋補(bǔ)償。 擾動(dòng)作用下的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 擾動(dòng)作用下的誤差為 )()()()(1)()]()()([)()()(32132sHsGsGsGsGsGsGsGsNsXs nconn ?????)()()()()(1 )()]()()([)()(32132 sNsHsGsGsGsGsGsGsGsXsE nconn ??????)()()(2 sGsGsG nc ??0)( ?sEn自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 ?擾動(dòng)前饋也不改變系統(tǒng)閉環(huán)特征方程，即對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性無影響。 ?主要擾動(dòng)引起的誤差，由前饋通道進(jìn)行全部或部分補(bǔ)償。 ?次要擾動(dòng)引起的誤差由反饋控制予以抑制。 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 控制系統(tǒng) 具有 25%超調(diào)量的單位階躍響應(yīng)曲線 補(bǔ)充：控制器及其參數(shù)調(diào)整 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 受控對(duì)象的單位階躍響應(yīng) S形響應(yīng)曲線 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 齊格勒 — 尼科爾斯方法一 ? ?? ?? ?s1s0 . 6 T 21 1112????????????????????????????????????ssTsTsTKsGTsKesMsCdipcs表一 ZN 第一法 ??????002TP I DTPITPTTKdip?控制器類型齊格勒 — 尼科爾斯方法二 令 Ti=∞， Td=0 具有比例控制器的閉環(huán)系統(tǒng) 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 具有周期 Tc的持續(xù)振蕩 ? ?24 1 11????????????????????????????????????sTsTKsTsTKsTsTKsGccccccdipccccccTTKTK I D0100 . 5 KPTTKcdip?調(diào)節(jié)器的類型表二 ZN 第二法 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 具有 PID控制器的控制系統(tǒng) ? ?306。06。5。0506505622222223????????????????????????KKKjjsKsss令0, ??? di TT令? ?? ? ? ?? ? Ksss KsR sC ???? 51sTTKKsTcicpc。522。5???????? ????sTT cd ??【 實(shí)驗(yàn)四分析示例 】 ? ? ???????? ??? sTsTKsG dipc11試用 ZN法則確定 Kp、 Ti和 Td 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHA
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