自動(dòng)控制理論第二十三講(編輯修改稿)
2025-06-18 07:48 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 Y 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 122112211???????????TTTT1111)(2211?????sssssGc??????滯后 超前校正 1)()1)(1()(122122121???????sssssGc ???????)1)(1()1)(1()(2121?????sTsTsssGc??自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 ?前半段是相位滯后部分 , 在低頻段提高增益，以改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。 ?后半段是相位超前部分 ,可以提高系統(tǒng)的相位裕量 ,加大幅值穿越頻率，改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。 Bode圖 1111)(2211?????sssssGc??????自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 第四節(jié) 校正裝置設(shè)計(jì)的方法和依據(jù) 一、設(shè)計(jì)方法 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的內(nèi)涵： 根據(jù)系統(tǒng)性能指標(biāo)要求確定控制器的結(jié)構(gòu)形式和參數(shù)，并實(shí)現(xiàn)之。 根軌跡設(shè)計(jì)方法 系統(tǒng)性能指標(biāo) 閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)位置 系統(tǒng)參數(shù)根軌跡 加入校正裝置 主要問(wèn)題： (1)、設(shè)計(jì)何種控制規(guī)律 (2)、過(guò)程復(fù)雜 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 頻率特性設(shè)計(jì)方法 系統(tǒng)性能指標(biāo) 期望的頻率特性 系統(tǒng)固有部分頻率特性 加入校正裝置 系統(tǒng)固有部分傳遞函數(shù) 優(yōu)點(diǎn)： （ 1）、開環(huán)頻率特性圖容易繪制 ?簡(jiǎn)便 （ 2）、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)與系統(tǒng)性能關(guān)系清晰 ?直觀 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 二、頻率特性設(shè)計(jì)方法的一般步驟 （ 1）繪制固有部分的開環(huán)伯德圖 （ 2）列出控制系統(tǒng)需要滿足的性能指標(biāo) （ 3）校正后的開環(huán)伯德圖（期望開環(huán)頻率特性） （ 4）求出校正裝置的伯德圖 （ 5）求出校正裝置的傳遞函數(shù) （ 6）確定校正裝置的結(jié)構(gòu)和參數(shù) 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 三、性能指標(biāo)的確定 控制系統(tǒng)的主要性能指標(biāo) (1)以系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為基礎(chǔ)而提出的性能指標(biāo) 上升時(shí)間 tr、超調(diào)量 Mp、調(diào)節(jié)時(shí)間 ts (2)以系統(tǒng)閉環(huán)頻率特性為基礎(chǔ)而提出的性能指標(biāo) 諧振峰值 Mr、諧振頻率 ωr、帶寬 ωb (3)以系統(tǒng)開環(huán)頻率特性為基礎(chǔ)而提出的性能指標(biāo) 系統(tǒng)開環(huán)伯德圖的剪切頻率 ωc 系統(tǒng)的增益裕度 Kg、相角裕度 ?(?c) 三組性能指標(biāo)不是各自獨(dú)立 ,可以混合使用 ,但不能互相矛盾 ! 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 控制系統(tǒng)的帶寬頻率的確定 重要性：對(duì)系統(tǒng)性能有重要影響，受很多因素影響 （ 1）信號(hào)復(fù)現(xiàn)能力和噪聲干擾 確定方法： nbs ??? ??s??0 有用信號(hào)帶寬 hn ?? ? 干擾信號(hào)帶寬 需注意問(wèn)題： ωs和 ωn靠得比較近難以確定 （ 2）機(jī)械諧振頻率的限制 考慮的主要問(wèn)題：盡可能無(wú)失真地復(fù)現(xiàn)有用信號(hào)，減少干擾。 考慮的主要問(wèn)題：避免激起機(jī)械振蕩，甚至共振。 確定方法： mb ?? ?需注意問(wèn)題： ωb和 ωm靠得比較近會(huì)降低相對(duì)穩(wěn)定性 開環(huán)伯德圖的剪切頻率 ωc和 ωm距離盡可能遠(yuǎn)些 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電
醫(yī)療健康相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1