自動(dòng)控制理論第二十三講-在線瀏覽
2025-07-16 07:48本頁面
【正文】 ????? TT a r c t a na r c t a n)( ??自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 aaddm ?????11a rc s i n0 ???mma??s in1s in1????α ↓ ? ?m ? α =1/20時(shí)， ?m?65176。 相位超前 ? ?系統(tǒng)帶寬 ? ?動(dòng)態(tài)性能 ? ?噪聲 ? ?為保持較高的系統(tǒng)信噪比，通常選擇 α ＝ 1/10(此時(shí)?m=55176。 最大超前角 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 使中頻段抬升 在 1/T 和 1/ ? T間引入相位超前 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 四、相位滯后校正裝置（ PI校正） 11)(???TsTssGc ?傳遞函數(shù) 實(shí)現(xiàn)形式 22221 ,1 CRTR RR ?????11)(???TsTssGc ?)11(111)(TsKTsTsTsTssGpc????????? )11()()(TsKsUsUpio ??22CRT ?12RRKp ??自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 Bode圖 11)(???TsTssGc ??在整個(gè)頻率范圍內(nèi)相位都 滯后， ?相位滯后校正 。 ?開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性的中高頻部分 ? ? 增益交界頻率 ? ? 穩(wěn)定裕量 ? 串聯(lián)校正時(shí) ?開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性的低頻部分 ? ? 穩(wěn)態(tài)精度 ? ????? TTc a r c t a na r c t a n)( ??自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 11s i n0 1?????? ??????mdd )s in(1 )s in(1mm?????????β 越大，相位滯后越嚴(yán)重。常取 10212ccT??? ????自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 ?對(duì)于穩(wěn)定的系統(tǒng) 提高穩(wěn)態(tài)準(zhǔn)確度， 1/T 和 1/β T向左遠(yuǎn)離 ?c，使 ?c附近的相位不受滯后環(huán)節(jié)的影響。 ?滯后校正裝置實(shí)質(zhì)上是 一個(gè) 低通濾波器 ，它對(duì)低頻信號(hào)基本上無衰減作用 ,但能削弱高頻噪聲， β 越大，抑制噪聲能力越強(qiáng)。 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 五、相位滯后 —超前校正裝置（ PID校正） 傳遞函數(shù) 實(shí)現(xiàn)形式 1111)(2211?????sTsTsTsTsGc??滯后 超前校正 111 CR?? 222 CR??1)()1)(1()(122122121???????sssssGc ??????? ])(11[)()(21212121 sTTTTsTTTTsUsUGioc?????????111 CRT ? 222 CRT ? 21CR??2112 CR??自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 122112211???????????TTTT
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