kalman濾波及其在slam中應(yīng)用-資料下載頁
2025-05-10 18:02本頁面
【正文】 Z )](),([)( ???)(ki?SLAM問題 ? EKFSLAM算法： ? (1) 初始化機(jī)器人的位置 Xv(0)和協(xié)方差陣 P(0)，可以令其都為 0. ? (2) 預(yù)測 ? (3) 觀測值 ? 路標(biāo)特征值的預(yù)測值的新息為 ? 新息的誤差協(xié)方差矩陣為： ? )()|()|1())(),|(()|1(kQAkkAPkkPkukkXfkkXTVV?????))|1(()1()1( kkxhkzkV ?????RHkkHPkS T ???? )|1()1(SLAM問題 ? (4)數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián) ? 檢驗(yàn) k+1時觀測到的特征點(diǎn)與 0,1,… k時觀測到的特征點(diǎn)是否關(guān)聯(lián)上，根據(jù)下式證明時刻觀測到的一組特征點(diǎn)確實(shí)是觀測到的，其中 G為常數(shù)；否則，舍棄觀測值。 ? ? (5)更新 ? ? GkVkSkV T ???? )1()1()1()|1()()1|1()))|1(()1(()|1()1|1())|1(()|1(1kkPHKIkkPkkxhkzKkkxkkxRHkkHPHkkPKk a l m a nggTTg??????????????????協(xié)方差矩陣更新機(jī)器人狀態(tài)：增益SLAM問題 ? (6)返回 (2)遞歸執(zhí)行 (2)(5). ? ? 該算法在 matlab上仿真執(zhí)行結(jié)果為 : SLAM問題 ? 目前問題： ? EKFSLAM一致性和算法有效性 : ? 當(dāng)環(huán)境特征較多時，出現(xiàn)偏移現(xiàn)象，且計算時間太長。 0 100 200 300 400 500050100150200250300350400450500m e t r e smetres0 100 200 300 400 500050100150200250300350400450500m e t r e smetres ?謝謝大家！
醫(yī)療健康相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1