第十一章模糊和kalman濾波目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)-資料下載頁(yè)
2024-10-11 11:52本頁(yè)面
【導(dǎo)讀】統(tǒng)在實(shí)時(shí)跟蹤上的比較。系統(tǒng)對(duì)于所描述狀態(tài)和怎樣描述狀態(tài)并不是不確定的。屬于空間的所有模糊子集。通常和可以是連續(xù)的、離散的、或集。一個(gè)FAM可以總結(jié)概括一個(gè)特定的數(shù)學(xué)。模糊化的輸入轉(zhuǎn)變成一個(gè)模糊集輸出。集通過(guò)質(zhì)心化可得到一個(gè)具體的數(shù)值。模糊控制器需要我們說(shuō)明或估計(jì)出FAM規(guī)則。概率模型用一階、二階統(tǒng)計(jì)量既：條件均值和方。佳”能否表現(xiàn)出最佳。在每個(gè)時(shí)間間隔末，雷達(dá)將方位角、仰角坐標(biāo)。我們計(jì)算當(dāng)前的誤差和誤差的改變。量，然后模糊或KALMAN濾波控制器決定馬達(dá)的輸出，調(diào)整雷達(dá)的平臺(tái)。圖1顯示的是一個(gè)目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)的框圖。為一個(gè)電壓或電流信號(hào)。我們限制模糊控制器的輸出角速度到區(qū)間[-6，6]，算簡(jiǎn)化，對(duì)數(shù)字應(yīng)用提供幫助。一個(gè)有用的范圍內(nèi)，我們必須給出一個(gè)門限。下面給出不同方差噪音KALMAN濾波控制面的情況。250毫秒，方位角最大誤差10度，高低角最大誤差5度。KALMAN濾波器狀態(tài)方程包括噪音項(xiàng)，模糊。增加時(shí)它的性能會(huì)迅速下降。
【正文】 轉(zhuǎn)速每秒 36度 ， 高低角掃描范圍 0~90度 ， 最大轉(zhuǎn)速每秒 18度 ， 采樣間隔250毫秒 ， 方位角最大誤差 10度 ， 高低角最大誤差 5度 。 （為了得到這個(gè)結(jié)果我們對(duì)梯形的上底、下底和增益進(jìn)行了調(diào)整） （重疊 33%，重疊過(guò)多引起過(guò)跟蹤） （重疊 12%，重疊過(guò)少引起遺漏或滯后） KALMAN濾波控制器的最好結(jié)果（ ） 0)( ?wVar敏感性分析 ： 當(dāng) FAM庫(kù)包含所有的模糊控制規(guī)則 ， KALMAN濾波控制器非模型 噪音方差 很小時(shí)兩者的性能幾乎相同 。 當(dāng)不確定性增加時(shí)系統(tǒng)的性能都發(fā)生改變 。 KALMAN濾波器狀態(tài)方程包括噪音 項(xiàng) ， 模糊控制器在自身方程中雖然沒(méi)有噪音項(xiàng) 但是模糊系統(tǒng)有自身無(wú)法克服的內(nèi)部不定性 。 改變模糊系統(tǒng)的不定性我們可以隨意去除一些 FAM規(guī)則 。 KALMAN濾波控制器增加 = ， )(wVar)(wVarkwkw 六 總結(jié) ，而 KALMAN濾波控制系統(tǒng)的不確定因素來(lái)源于噪音誤差 ：當(dāng)我們將大半的模糊規(guī)則刪去時(shí)，模糊控制器的性能會(huì)下降；當(dāng) KALMAN濾波控制器狀態(tài)噪音的方差增加時(shí)它的性能會(huì)迅速下降。 4. KALMAN濾波控制器更容易出現(xiàn)發(fā)散不收斂、擾動(dòng)的現(xiàn)象： 。 完 謝謝
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