控制系統(tǒng)誤差分析新-資料下載頁(yè)
2025-05-10 01:36本頁(yè)面
【正文】 0s1,系統(tǒng)最大跟蹤速度 ?max =24?/s，求系統(tǒng)在最大跟蹤速度下的穩(wěn)態(tài)誤差。 ?????? 0 011 m a x?vss Kevss Ke1?600?? KK v解：?jiǎn)挝凰俣容斎胂碌姆€(wěn)態(tài)誤差 I型系統(tǒng) 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為 例 4：控制系統(tǒng)的方框圖如圖所示，圖中K1 Km Tm τ均為正數(shù) ,r(t)=1(t)+t+t2,試求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 ess 解 (1)先判別系統(tǒng)的穩(wěn)定性 系統(tǒng)的穩(wěn)定的充要條件： 0)1()1( 12 ???? sKKsTs mm ?)1(2 ?sTsKmm)1(1 ?sK ?)(sC)(sR )(sE 系統(tǒng)的特征方程為： 0,0,0 11 ??? mmm KKKKT ?mmm TKKKK 11 ?? mT??01123 ???? mmm KKsKKssT ? (2)求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 該系統(tǒng)為 Ⅱ 型系統(tǒng) 開(kāi)環(huán)增益 mKKK 1? , 1 mavp KKKKK ?????mavpss KKKKKe122111 ????? 為減小系統(tǒng)誤差，可考慮以下途徑： （ 1）系統(tǒng)的實(shí)際輸出通過(guò)反饋環(huán)節(jié)與輸入比較，因此反饋通道的精度對(duì)于減小系統(tǒng)誤差是至關(guān)重要的； （ 2）在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下，對(duì)于輸入引起的誤差，可通過(guò)增大系統(tǒng)開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)和提高系統(tǒng)型次減小之；對(duì)于干擾引起的誤差，可通過(guò)在系統(tǒng)前向通道干擾點(diǎn)前加積分器和增大放大倍數(shù)減小之； （ 3）有的系統(tǒng)要求的性能很高，既要求穩(wěn)態(tài)誤差小，又要求良好的動(dòng)態(tài)性能。這時(shí)單靠加大開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)或串入積分環(huán)節(jié)往往不能同時(shí)滿足上述要求，這時(shí)可采用復(fù)合控制的方法，或稱順饋的方法來(lái)對(duì)誤差進(jìn)行補(bǔ)償。 167。 64 減小系統(tǒng)誤差的途徑 補(bǔ)償?shù)姆绞娇煞譃榘锤蓴_補(bǔ)償和按輸入補(bǔ)償兩種。 1. 按干擾補(bǔ)償 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖。 圖 7 按干擾補(bǔ)償 )(2 sG+ )(sXi )(sXo)(1 sG)(sN + + )(sE)(sGn + + 167。 64 減小系統(tǒng)誤差的途徑 圖中 為補(bǔ)償器的傳遞函數(shù)。 由 可知， )(sGn)()(1)()()()()()(21221sGsGsGsGsGsGsNsX no??? 當(dāng) 時(shí)，干擾 對(duì)輸出沒(méi)有影響，實(shí)現(xiàn)了對(duì)干擾的全補(bǔ)償。 )(1)(1 sGsG n ?? )(tN167。 64 減小系統(tǒng)誤差的途徑 2. 按輸入補(bǔ)償 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖。 按輸入補(bǔ)償 )(sE)(sG+ )(sXi )(sXo + + )(sGr167。 64 減小系統(tǒng)誤差的途徑 為補(bǔ)償器的傳遞函數(shù)。 由 可知， )(sGr)()(1 )()(1)( sXsG sGsGsE ir ???? 當(dāng) 時(shí)，輸入對(duì)誤差沒(méi)有影響，也即實(shí)現(xiàn)了誤差全補(bǔ)償。 )(1)(sGsG r ?167。 64 減小系統(tǒng)誤差的途徑 由前面分析可知，補(bǔ)償通道并不會(huì)影響系統(tǒng)傳遞函數(shù)的特征方程，也即不影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 因此可在不加補(bǔ)償通道前，調(diào)好系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，以保證足夠的穩(wěn)定裕量，然后再加入補(bǔ)償通道，主要是補(bǔ)償?shù)舴€(wěn)態(tài)誤差，減小動(dòng)態(tài)誤差。 (1) 反饋通道 的精度對(duì)于減小系統(tǒng)誤差至關(guān)重要。 反饋通道元部件的精度要高；避免在反饋通道引入干擾。 (2) 在系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下， 對(duì)于輸入引起的誤差， 增大系統(tǒng)開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)，提高系統(tǒng)型次 ； 對(duì)于干擾引起的誤差，在前向通道 干擾點(diǎn)前加積分器 ， 增大放大倍數(shù) 。 減小系統(tǒng)誤差的途徑 ? 作業(yè)： 63， 64， 67 ? 615， 616
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