控制理論的產(chǎn)生與發(fā)展講義(編輯修改稿)
2025-03-18 13:29 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 看出，它的發(fā)展過程反映了人類由機械化時代進(jìn)入電氣化時代，并走向自動化、信息化、智能化時代。 復(fù)雜航天器控制 現(xiàn)代控制理論基礎(chǔ)的內(nèi)容為 : 線性系統(tǒng)理論 最優(yōu)控制理論 最優(yōu)估計理論 系統(tǒng)辨識理論 自適應(yīng)控制理論 智能控制理論 現(xiàn)代控制理論基礎(chǔ)的內(nèi)容 現(xiàn)代控制理論與經(jīng)典控制理論的差異 經(jīng)典控制理論 現(xiàn)代控制理論 研究對象 單輸入單輸出系統(tǒng) (SISO) 高階微分方程 多輸入多輸出系統(tǒng) (MIMO) : 一階微分方程 研究方法 傳遞函數(shù)法 (外部描述 ) 狀態(tài)空間法 (內(nèi)部描述 ) 研究工具 拉普拉斯變換 線性代數(shù)矩陣 分析方法 頻域 (復(fù)域 ),頻率響應(yīng)和根軌跡法 復(fù)域、實域，可控和可觀測 設(shè)計方法 PID控制和校正網(wǎng)絡(luò) 狀態(tài)反饋和輸出反饋 其他 頻率法的物理意義直觀、實用，難于實現(xiàn)最優(yōu)控制 易于實現(xiàn)實時控制和最優(yōu)控制 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用 比起經(jīng)典控制理論 , 現(xiàn)代控制理論考慮問題更全面、更復(fù)雜 ,主要表現(xiàn)在考慮系統(tǒng)內(nèi)部之間的耦合 ,系統(tǒng)外部的干擾 ,但符合從簡單到復(fù)雜的規(guī)律?，F(xiàn)代控制理論已經(jīng)應(yīng)用在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、交通運輸及國防建設(shè)等各個領(lǐng)域。 倒立擺穩(wěn)定控制 單級倒立擺穩(wěn)定控制 二級倒立擺穩(wěn)定控制 導(dǎo)彈穩(wěn)定控制 空空導(dǎo)彈穩(wěn)定控制 地空導(dǎo)彈穩(wěn)定控制 航天器控制 月球車控制 衛(wèi)星控制 機器人控制 空間機器人控制 足球機器人控制 指南車與司南、指南針等相比在指南的原理上截然不同。它的車箱里裝著非常巧妙而復(fù)雜的機械。是一種雙輪獨轅車。它的中央有一個大平輪，木頭人就豎立在上面。在大平輪兩旁，裝著很多小齒輪。如果車子向左轉(zhuǎn)，右邊的車輪就會帶動小齒輪，小齒輪再帶動大平輪，使大平輪相反地向右轉(zhuǎn)。如果車子向右轉(zhuǎn)，同樣地，大平輪則向左轉(zhuǎn)。因此，只要指南車開動以前，先讓木頭人的右手指向南方，以后車子不論是向左轉(zhuǎn)還是向右轉(zhuǎn)，木頭人的右手就總是指向南方。指南車是利用齒輪的原理造成的。這種齒輪傳動類似現(xiàn)代汽車用的差動齒輪，相當(dāng)于汽車中差動齒輪的逆向使用原理。這種指南車，可以說是世界上最早的自動化設(shè)備。 指南車 指南車是我國古代偉大的發(fā)明之一，也是世界上最早的控制論機械之一。用英國著名科學(xué)史專家李約瑟的話說，中國古代的指南車“可以說是人類歷史上邁向控制論機器的第一步”，是人類“第一架體內(nèi)穩(wěn)定機”。 整個水運儀象臺高 12米，寬 7米，共分 3層，相當(dāng)于一幢四層樓的建筑物。最上層的板屋內(nèi)放置著 1臺渾儀， 屋的頂板可以自由開啟，平時關(guān)閉屋頂，以防雨淋，這已經(jīng)具有現(xiàn)代天文觀測室的雛型了；中層放置著一架渾象；下層又可分成五小層木閣，每小層木閣內(nèi)均安排了若干個木人， 5層共有 162個木人，它們各司其職：每到一定的時刻，就會有木人自行出來打鐘、擊鼓或敲打樂器、報告時刻、指示時辰等。在木
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