典型接頭的焊接與項(xiàng)目管理知識分析編程(編輯修改稿)
2025-03-03 23:49 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 達(dá)到一定值時，進(jìn)行清槍）。 任務(wù) 2 圓管對接焊縫的焊接與編程 ? 由兩個及以上機(jī)器人組成的機(jī)器人系統(tǒng)的編程，與單個機(jī)器人（或包含變位機(jī)）工作站的編程相比要復(fù)雜的多。 ? 機(jī)器人系統(tǒng)的主程序只有一個，而子程序可以有很多個。如焊接機(jī)器人的焊接過程就可以設(shè)置成獨(dú)立的子程序，在主程序運(yùn)行到焊接時調(diào)用此子程序即可。 【 知識準(zhǔn)備 】 ? 一、弧焊機(jī)器人工作站 ? 弧焊機(jī)器人工作站一般由以下幾個部分組成。 1．工業(yè)機(jī)器人 2．機(jī)器人末端執(zhí)行器 3．夾具和變位機(jī) 4．機(jī)器人架臺 5．配套及安全裝置 6．動力源 7．工作對象的儲運(yùn)設(shè)備 8．檢查、監(jiān)視和控制系統(tǒng) 焊絲直徑/mm 電流下限/A 電弧電壓/V 焊接速度/(m/h) 保護(hù)氣流量 /(L/min) 300 34～ 45 40～ 60 25～ 50 ? 二、焊前準(zhǔn)備 ? 工件材料：低碳鋼 ? 工件尺寸： Φ160mm 6mm ? CO2氣體純度： %以上 ? 焊接參數(shù)：見表 51。 ? 表 51 焊接參數(shù) ? 三、圓管對接焊的編程及程序解讀 ? 由搬運(yùn)機(jī)器人、焊接機(jī)器人和變位機(jī)組成的機(jī)器人系統(tǒng)，如圖 57所示，它實(shí)現(xiàn)工件的搬運(yùn)、裝卸與焊接完全自動化。 ? 工作時，搬運(yùn)機(jī)器人將料臺上的待焊工件放到夾具（工作臺）上，夾具自動夾緊，搬運(yùn)機(jī)器人回原位或指定位置，并發(fā)出信號；焊接機(jī)器人接受信號后開始運(yùn)行，到達(dá)引弧點(diǎn)時啟動焊接程序進(jìn)行焊接，焊接完成之后回到原位或指定位置，并發(fā)出信號；搬運(yùn)機(jī)器人接收信號后，將已經(jīng)焊完的工件搬運(yùn)到指定位置。 圖 57 由搬運(yùn)機(jī)器人、焊接機(jī)器人和變位機(jī)組成的機(jī)器人系統(tǒng) ? （一）搬運(yùn)機(jī)器人（ 2400機(jī)器人）程序 ? 搬運(yùn)機(jī)器人工作步驟如下： 1）運(yùn)行初始化程序。 2）確定無誤后，按下雙手按鈕，機(jī)器人回到原點(diǎn)（或安全位置）。 3）準(zhǔn)備就緒燈亮。 4）運(yùn)行檢查工件子程序。 5）確認(rèn)無誤后，拿起工件。 6）等待 ，向焊接機(jī)器人發(fā)送焊接指令，等待焊接。 7）焊接完成后，打開全部氣缸（搬運(yùn)機(jī)器人和變位機(jī)上夾具全部打開）。 8）搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)行，拿焊接完成的工件放回到工作臺上， 焊接完成燈亮。 9）機(jī)器人回到原點(diǎn)（零位）。 1
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