康奈爾大學(xué)水下機器人(編輯修改稿)
2025-03-03 14:15 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 回鰭肢組成。當(dāng)機器人需要釋放目標(biāo)物，第四個閥門將空氣送入六個氣缸，每邊三個氣缸，每個氣缸有一個擁有兩個鰭狀肢的管腳?？諝鈴墓苣_吹出，使鰭裝肢下降。 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所 推進器 ? 快子具有六個現(xiàn)成的推進器，可以在五個自由度進行控制：上下、前進、搖擺、偏航和俯仰。水平推進器由 VideoRay制造，垂直和擺動推進器由 Seabotix制造！ 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所 ? 快子的電池都保存在熱插拔電池倉內(nèi)。每個倉有兩個水下連接器，一個用來充電另一個用來放電。 ? 每個倉包含一個電池，一個莢機構(gòu)和顯示機構(gòu) 。吊艙機構(gòu)上的各種集成電路機構(gòu)允許其向快子的計算機報告電池度量，包括容量，電壓，電流和溫度的同時，也通過 LED顯示屏上直觀地顯示機構(gòu)充電情況和剩余的電量。 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所 內(nèi)部電氣系統(tǒng) ? 電氣系統(tǒng)包括所有電源，串行，傳感器和執(zhí)行器控制子系統(tǒng)。電力系統(tǒng)今年的目標(biāo)包括減少功耗，提高隔離，并增加傳感器管理設(shè)備安裝以及配置的能力。 ? 在選擇電路機構(gòu)組件，特別是發(fā)光二極管時考慮功耗，降低少每塊機構(gòu)的功率損耗。降低了功耗，從而在相同的運行時間與更強大的計算機使用相同的電池了。 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所 ? 執(zhí)行器控制系統(tǒng)的控制和監(jiān)視所有推進器，下放器標(biāo)志器，魚雷發(fā)射器，以及快子上的其他主動機電元件。它是由推進器機構(gòu)，驅(qū)動器機構(gòu)和開關(guān)盒組成。該系統(tǒng)在執(zhí)行器和推進器選擇中支持大量的模塊化，可以接受輔助無刷推進器機構(gòu) 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所 推進器機構(gòu) ? 該推進器機構(gòu)控制多達七個刷推進器的速度和方向。每個推進器都有自己的保險絲和電流監(jiān)控。當(dāng)前制的保險絲狀態(tài)通過串行通道報告給一個獨立的計算機。 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所 ? 執(zhí)行器機構(gòu)是用來控制快子上所有執(zhí)行器。有五個數(shù)字輸出和三個 PWM輸出。五個硬件數(shù)字輸出可選擇輸出 5V或24V。這些輸出中的四個用于控制兩個標(biāo)記下放器，魚雷發(fā)射器和主動采集器。 3個 PWM輸出，目的是要為控制伺服控制器。 ? 每個數(shù)字輸出可以單獨驅(qū)動，三個舵機的位置可以單獨更新。這個機構(gòu)會通過一個獨立的 RS232線將 KILL狀態(tài)、每個伺服電動機的電流消耗和綜合狀態(tài)傳輸給計算機。 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所 開關(guān)箱 ? 該開關(guān)盒電路板包含的快子的殺死和任務(wù)啟動電路（圖 12）。為了不殺死航行器，燒杯形手柄向前推，霍爾效應(yīng)開關(guān)被激活，由電路板上的綠色 LED指示。當(dāng)手柄往下拉，車輛被殺死，黑板上的紅色指示燈亮。第二個霍爾效應(yīng)傳感器用于監(jiān)視任務(wù)的瞬間啟動按鈕，當(dāng)按鈕按下時，任務(wù)開始，藍色發(fā)光二極管被激活。該開關(guān)盒通過明確地顯示航行器狀態(tài)使得車輛實用性得到提高。 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所 ? 為了提高傳感器模塊，快子包括模擬和數(shù)字的通用輸入 /輸出（ GPIO）模塊。這些電路板允許添加更多的模擬或數(shù)字傳感器，輸出和執(zhí)行機構(gòu)。例如：數(shù)字 GPIO板的為液晶顯示器提供電源，并控制其顯示航行器的任務(wù)狀態(tài) 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所 計算機和外設(shè) ? 計算機 ? 超光速的機載計算機是由一個瑞傳科技 WADE 8067嵌入式迷你 ITX主板，英特爾的 Core 2 Extreme QX9300四核心處理器， 4GB內(nèi)存，以及英特爾 X
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