康奈爾大學(xué)水下機(jī)器人-展示頁
2025-02-19 14:15本頁面
【正文】 接通過后部端蓋提供通信接口和外部設(shè)備的電源。船體裝配幻燈片上層船體機(jī)架和隊(duì)友使用與后端蓋一個(gè)孔密封。壓力容器本身后方端蓋和船體裝配組成，其中鋁制零件由學(xué)生團(tuán)隊(duì)數(shù)控加工的。 中國(guó)科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所 ? Tachyon的上部船體壓力容器（圖 6）封裝了電源，串行，傳感器控制，執(zhí)行器控制的和計(jì)算機(jī)體系結(jié)構(gòu)。 中國(guó)科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所 ? 為了提高車輛調(diào)配和運(yùn)輸， CUAUV設(shè)計(jì)和建造一個(gè)可移動(dòng)的快子進(jìn)行結(jié)構(gòu)（圖 5）。該傳感器架設(shè)計(jì)成是一種非金屬壓力容器用來以保持磁性的透明度。這也籠罩保護(hù)水聽器的元素和其他傳感器。 它還支持開關(guān)盒，水聽器外殼和空氣罐。前推進(jìn)器安裝在一個(gè)側(cè)面鉸鏈，給予搬遷清理，同時(shí)仍保持船體中心線推進(jìn)器的位置。 中國(guó)科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所 航行器結(jié)構(gòu) 中國(guó)科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所 ? 因?yàn)閷?duì)于快子的要求是對(duì)稱的控制，所有推進(jìn)器對(duì)于航行器中心線對(duì)稱這一點(diǎn)很重要。船體上部端蓋安裝在兩個(gè)平行的墻面之間。這兩個(gè)面板結(jié)構(gòu)為傳感器，執(zhí)行器和外部壓力容器，如 DVL，向下攝像頭，下放器標(biāo)志器，采集卡的驅(qū)動(dòng)，電池艙和水聽器陣列提供了方便的內(nèi)部安裝。為了減少重量，以前航行器上的許多鋁制部分由 ABS塑料或聚甲醛代替。 中國(guó)科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所 航行器結(jié)構(gòu) ? 快子航行器框架支持壓力容器，執(zhí)行器，傳感器。 中國(guó)科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所 簡(jiǎn)要介紹 中國(guó)科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所 機(jī)械系統(tǒng) ? 超光速的機(jī)械系統(tǒng)包括航行器結(jié)構(gòu)，壓力容器，機(jī)電制動(dòng)器（圖 2）。快子可以用幾種不同類型的執(zhí)行器，包括電磁閥和伺服系統(tǒng)，并且可以使用光纖或以太網(wǎng)系繩和岸上進(jìn)行通信。為了提高競(jìng)爭(zhēng)表現(xiàn)，快子將推進(jìn)器放在了中心線的位置，以確保航行器的統(tǒng)一動(dòng)態(tài)性，一個(gè)孤立的 “傳感器架 ”，以減少電磁干擾（ EMI），和更強(qiáng)大的計(jì)算機(jī)，以改善視覺處理性能。中國(guó)科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所 水下機(jī)器人 Tachyon的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) ? 簡(jiǎn)要介紹 ? 機(jī)械系統(tǒng) ? 內(nèi)部電氣系統(tǒng) ? 計(jì)算機(jī)和外設(shè) ? 軟件 ? 測(cè)試 中國(guó)科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所 簡(jiǎn)要介紹 ? 快子， CUAUV20232023年度競(jìng)賽的參賽航行器，目的是完成這工作?？熳颖３至诵滦堑目蓴U(kuò)展通訊和電力系統(tǒng)，同時(shí)增加傳感器的插頭和播放功能，使傳感器更容易集成。其他改進(jìn)包括一個(gè)更大的有效載荷區(qū)域，一個(gè)可擴(kuò)展的通信系統(tǒng)，以及更緊湊的外形?？膳渲煤蛣?dòng)態(tài)的任務(wù)架構(gòu)允許復(fù)雜的、多線程的任務(wù)快速、簡(jiǎn)單地自主發(fā)展。所有為快子定制的機(jī)械零件使用 SolidWorks設(shè)計(jì)，并由 CUAUV隊(duì)員自己制造。為了適應(yīng)對(duì)稱車輛動(dòng)態(tài)，降低了整體大小，框架比以前的航行器短。 ? 快子的中央結(jié)構(gòu)由兩個(gè)水刀 ABS面組成，這兩個(gè)面由鋁和 ABS結(jié)構(gòu)構(gòu)件和安裝條（圖 3）連接起來。一個(gè)傳感器隔離熱潮桁架坐落在框架的頂部。浪涌推進(jìn)器安裝在 ABS側(cè)板上。前部推進(jìn)器支架上安裝了前部搖擺推進(jìn)器和前部升降推進(jìn)器，還安裝了前向相機(jī)外殼（圖 4）。船尾推進(jìn)器安裝在船尾持有凍脹和尾部搖擺在中心線推進(jìn)器。 中國(guó)科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所 ? 為了呈現(xiàn)出更為流體力學(xué)輪廓，超光速采用了一系列丙烯酸制的上側(cè)板和蓋子。 中國(guó)科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所 ? 快子將其慣性測(cè)量裝置、羅盤遠(yuǎn)離推進(jìn)器和執(zhí)行器在一個(gè)單獨(dú)的外殼
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