康奈爾大學水下機器人(文件)
【正文】 端口。該 USB信號首先分為七端口 USB集線器，每個信號又通過七個 FTDI FT2232D雙通道 USB中的一個被轉(zhuǎn)換為 RS232適配器。 中國科學院沈陽自動化研究所 ? 水聽器系統(tǒng)（圖 13）是一種被動聲系統(tǒng)，使用四個 RESON TC4013元素和一個 ADI公司 SHARC21369用來確定相對方向的水下聲波發(fā)射器。今年的被動聲學系統(tǒng)用到的電子器件都是全新的。 ? 深度測量獲得，使用超穩(wěn)定的 MSI300壓力傳感器通過使用外部模擬到數(shù)字轉(zhuǎn)換器的微控制器讀取。 ? 將這些數(shù)據(jù)傳遞給卡爾曼濾波器，控制器通過這些數(shù)據(jù)對速度、深度、俯仰度和航行進行控制。 中國科學院沈陽自動化研究所 共享狀態(tài)系統(tǒng) ? 共享狀態(tài)系統(tǒng)提供了一個集中接口，全部運行中的進程、全部電器元件和全部的用戶對航行器的控制通過這個接口進行通信。 ? 此外，由于使用新的串行系統(tǒng)，這種狀態(tài)也可以通過航行器定制的電子產(chǎn)品進行共享。這意味著，在主計算機上每一個模塊需要一個自己獨立編寫的驅(qū)動。 ? 新系統(tǒng)支持對共享狀態(tài)系統(tǒng)的板級接入。 ? 該機器視覺模塊多數(shù)依賴于基于顏色的分割 中國科學院沈陽自動化研究所 ? 通過發(fā)展幾個自定義工具，色彩分割調(diào)整過程的效率和簡易度得到了改善。 中國科學院沈陽自動化研究所 航行器抽象 ? 航行器抽象層通過和共享變量系統(tǒng)進行交互，在 Python中創(chuàng)造了一個抽象航行器對象。 中國科學院沈陽自動化研究所 任務規(guī)劃器 ? 該規(guī)劃器位于所有其他軟件子系統(tǒng)的頂部，來控制任務的執(zhí)行。這個結(jié)構(gòu)使極其豐富和動態(tài)的任務可以被很快的編寫，因為規(guī)劃系統(tǒng)考慮到許多細節(jié)，這些細節(jié)在一些比較程序化的系統(tǒng)中不得不進行編寫。所有壓力容器在規(guī)定深度進行至少 10小時的測試，在任何電子產(chǎn)品加入之前。 ? 整車組裝之前，每個系統(tǒng)單獨進行測試，以確保功能。 ? 任務規(guī)劃器建立在規(guī)劃器和任務子系統(tǒng)之上。此功能允許創(chuàng)建新的虛擬傳感器，如通過聯(lián)合真實的深度和高度傳感器數(shù)據(jù)創(chuàng)建的“水深”傳感器。 ? 第二個模塊提供了一個帶有平滑和經(jīng)常更新圖像的 GUI接口處理輸出，這讓視野調(diào)整參數(shù)進行實時校正。 中國科學院沈陽自動化研究所 機器視覺 ? 快子的視覺系統(tǒng)包含多種算法具有運行一系列的物體識別任務的能力。因此，計算機上的一個用于配置的守護進程可以和所有的符合性機構(gòu)進行通信，并且通過改變一個配置文件進行處理。通過控制器和任務軟件讀取數(shù)據(jù)，他們通過統(tǒng)一的串行守護進程以更新共享狀態(tài)系統(tǒng)的方式發(fā)送信的命令。大量的類型識別變量用于存儲航行器狀態(tài)。新優(yōu)化的重點主要圍繞降低任務運行時間，提高視力魯棒性，并使得軟件的結(jié)構(gòu)更加模塊化。 ? 使用 Teledyne公司 RDI Workhorse DVL為航點導航和速度控制提供速度數(shù)據(jù)。下向攝像機是AVT孔雀魚 F 046彩色 CCD攝像機，正向攝像機是 AVT孔雀魚 F 080彩色 CCD攝像機。水聽器為計算機和海拔信息提供精確度 177。 中國科學院沈陽自動化研究所 傳感器 ? 快子擁有各種各樣的傳感器，使其能夠執(zhí)行導航、聽覺和視覺任務。與所有外部傳感器和執(zhí)行器模塊的通信通過自定義串行接口模塊進行路由 中國科學院沈陽自動化研究所 ? 串行模塊支持快子的計算機和外設(shè)包括推進器、傳感器和電源板進行通信
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