康奈爾大學(xué)水下機(jī)器人-閱讀頁
2025-02-23 14:15本頁面
【正文】 車輛實(shí)用性得到提高。這些電路板允許添加更多的模擬或數(shù)字傳感器，輸出和執(zhí)行機(jī)構(gòu)。 ? 這為所有的使命、機(jī)器視覺和控制處理任務(wù)提供了足夠的計(jì)算能力。計(jì)算機(jī)運(yùn)行的 Debian GNU/ Linux的簡約安裝。它與計(jì)算機(jī)使用，并提供 14個(gè) RS232串行端口。 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所 ? 快子使用一個(gè) 300英尺長的防水以太網(wǎng)雙絞線或者 1600英尺長的光線系鏈。航行器的控制器會從這些傳感器獲取數(shù)據(jù)，并用它來操縱在五個(gè)自由度的快子。它具有在 2035之間 kHz范圍內(nèi)的多個(gè)水下聲波發(fā)射器鑒別能力，但只能傾聽和跟蹤一個(gè)選擇的頻率。 1的信息，這個(gè)信息在導(dǎo)航到聲波發(fā)射器的任務(wù)中用到。 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所 攝像機(jī) ? 快子使用兩個(gè) FireWire相機(jī)完成比賽任務(wù)。 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所 控制 ? 深度，航向，俯仰，滾轉(zhuǎn)，速度，角速度和加速度計(jì)數(shù)據(jù)用于在超光速的控制，并通過各種傳感器獲得。 ? 選用 MicroSrain公司的 3DMGX1方向傳感器，它通過陀螺儀和加速度計(jì)提供角速率和加速度的數(shù)據(jù)。 ? 使用 OceanServer公司的羅盤提供航向、滾動和俯仰數(shù)據(jù)。 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所 軟件 ? 對 CUAUV的軟件系統(tǒng)作了一些修改，以改善功能和可用性。為了達(dá)到這些目標(biāo)做了以下重要的改變：降低視覺算法依賴的顏色，添加任務(wù)的功能，實(shí)現(xiàn)啟動加載器的能力，提高串行架構(gòu)。這是一個(gè)基于 POSIX共享內(nèi)存的專有系統(tǒng)，為線程和進(jìn)程提供安全變量的更新和通知。這些共享變量可以被軟件系統(tǒng)的所有組建訪問，這需要在各種守護(hù)進(jìn)程之間進(jìn)行簡單的通信。定制硬件上的固件可以讀取和寫入變量，這些狀態(tài)的變化是整個(gè)航行器的反映。 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所 ? CUAUV以前使用的一個(gè)部分標(biāo)準(zhǔn)的串行協(xié)議，它定義輕量級的數(shù)據(jù)包，錯(cuò)誤處理和設(shè)備識別。 ? 今年團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)了一個(gè)新的標(biāo)準(zhǔn)化指令串行協(xié)議。該協(xié)議和守護(hù)進(jìn)程還提供了多種內(nèi)置的功能，例如電路板識別，微控制器狀態(tài)監(jiān)控，并有能力執(zhí)行邏輯位運(yùn)算操作。這大大減少了對自定義固件的開發(fā)時(shí)間。 ? 集成視覺守護(hù)進(jìn)程使用多線程，有效地捕捉攝像機(jī)，視頻文件和圖像目錄中的圖像，并為多線程的視覺處理算法提供了模塊化框架。第一個(gè)調(diào)整模塊允許用戶標(biāo)明顯示圖像中的對象，并使用圖像和鼠標(biāo)輸入生成和分析的六個(gè) HSV和 CIELUV渠道強(qiáng)度直方圖產(chǎn)生理想的閾值參數(shù)。此外，還設(shè)計(jì)使用一個(gè)廣義的對象識別模塊和調(diào)整程序去簡化概率圖像描述數(shù)據(jù)集，如下放標(biāo)識失誤中的形狀識別。這個(gè)航行器對象不僅可以通過對共享存儲器寫數(shù)據(jù)來訪問物理傳感器，還可以創(chuàng)建符合傳感器，從而將多源的真實(shí)和模擬數(shù)據(jù)進(jìn)行整合。 ? 他還允許通過使用將數(shù)據(jù)寫進(jìn)虛擬傳感器的仿真器中的數(shù)據(jù)去測試任務(wù)代碼。它允許用戶編寫復(fù)雜的命令，快子也可以運(yùn)行此次競賽所要求的復(fù)雜的任務(wù)。規(guī)劃器通過任務(wù)模塊調(diào)度所有的事情。 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所 測試 ? Tachyon的軟件，硬件，和電力基礎(chǔ)設(shè)施穩(wěn)定的關(guān)鍵是數(shù)千小時(shí)的測試，包括組件測試和集成的方式，全任務(wù)測試（圖 18）。整個(gè)電氣系統(tǒng)組裝在板凳上，任何板在集成到航行器 ??之前都要進(jìn)行全面測試。 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所 結(jié)束語 謝謝！ 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所 演講完畢，謝謝觀看！
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