機器人劇場之技術(shù)研發(fā)與實現(xiàn)(編輯修改稿)
2025-02-03 11:48 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 實現(xiàn) 子題三 C 障礙物偵測及三度空間定位 相機校正 轉(zhuǎn)灰階 尋找配對區(qū)塊 定位結(jié)果 區(qū)塊信賴度是否大於門檻值 捨棄 是 否 障礙物偵測 左右連續(xù)影像 三度空間定位 臺灣科技大學 機器人劇場之技術(shù)研發(fā)與實現(xiàn) Restoration Original Image Modified Image Modified Image Binary Image Partition Image Boundary Partition Objects Recognition 子題四 樂譜辨識 Binarization 臺灣科技大學 機器人劇場之技術(shù)研發(fā)與實現(xiàn) 臺灣科技大學 機器人劇場之技術(shù)研發(fā)與實現(xiàn) 臺灣科技大學 機器人劇場之技術(shù)研發(fā)與實現(xiàn) Restoration Binarization Partition Recognition Numbered Musical Notation Recognition 針對轉(zhuǎn)換後的灰階影像，進行扳正演算法，利用 Morphological法定位樂譜影像中最大的封閉連通域，再使用Hough Transform偵測影像中樂譜的四個邊界直線，最後使用雙線性內(nèi)插法重繪新的扳正樂譜影像。如此就可以得到復原後的扭曲樂譜影像。 合併 Otsu與 Local Threshold法來將影像二值化，如此可清楚地將簡譜數(shù)字符號與背景分離，避免機器人拍攝的影像受到光害與雜訊的影響。 利用水平與鉛直投影法切割二值化樂譜影像中的樂譜符號與羅馬拼音影像，再使用切割後的影像區(qū)塊之長度與寬度，以及區(qū)塊中像素的密度判斷為樂譜符號區(qū)或羅馬拼音區(qū)，最後使用樂理規(guī)則針對擷取出的影像區(qū)塊做統(tǒng)計誤差校正，並將樂譜符號區(qū)塊與羅馬拼音區(qū)塊資訊回傳給辨識過程。 針對樂譜符號與羅馬拼音樣本影像建立對應的編碼資料庫，依據(jù)編碼特徵值，搭配影像細化的技術(shù)，在字型大小固定的情況下，我們提供高達 95%的辨識率。 臺灣科技大學 機器人劇場之技術(shù)研發(fā)與實現(xiàn) 子題五 動作教導 ? 目的 – 將人體的動作紀錄成動作格式，而以機器人為人體動作重現(xiàn)的平臺。透過這種方式，將具有表演特色的人類動作片段教導給機器人，而藉由人型機器人來表演人類的動作。 現(xiàn)有成果 – 機器人架構(gòu)規(guī)格與機器人運動規(guī)格之定義。 – 從人體動作編輯器與動作擷取手套所獲得之人體動作資料，以自訂規(guī)格來紀錄其動作資料。 – 以軟體建構(gòu)出可動之機器人模型，由此可動模型呈現(xiàn)人類動作於機器人表演上之效果 ? 機器人架構(gòu)規(guī)格 – 內(nèi)容 :
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