機器人控制技術(shù)基礎(chǔ)2(編輯修改稿)
2025-02-05 18:03 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 代碼的長度2/28/2023機器人控制技術(shù)基礎(chǔ)2 特殊功能寄存器 (SFR)MCS51單片機中特殊功能寄存器 (SFR)分散在片內(nèi) RAM區(qū)的高 128字節(jié)中，地址范圍為 80H~0FFH。 SFR中有 11個寄存器具有位尋址能力，它們的字節(jié)地址都能被 8整除，即字節(jié)地址是以 8或 0為尾數(shù)的。為了能直接訪問這些 SFR， KeilC51提供了一種自主形式的定義方法，這種定義方法與標(biāo)準(zhǔn) C語言不兼容，只適用于對MCS51系列單片機進行 C語言編程。特殊功能寄存器 C51定義的一般語法格式如下：sfrsfr_name=intconstant；或 sfr(sfr_name,constant)2/28/2023機器人控制技術(shù)基礎(chǔ)2 特殊功能寄存器 (SFR)sfr是定義語句的關(guān)鍵字，其后必須跟一個 MSC51單片機真實存在的特殊功能寄存器名， =后面必須是一個整型常數(shù)，不允許帶有運算符的表達式，是特殊功能寄存器 sfrname的字節(jié)地址，這個常數(shù)值的范圍必須在 SFR地址范圍內(nèi)，位于0x80~0xFF。例如：sfrSCON=0x98； /*串口控制寄存器地址 98H*/sfrTMOD=0x89； /*定時器 /計數(shù)器方式控制寄存器地址 89H*/2/28/2023機器人控制技術(shù)基礎(chǔ)2 特殊功能寄存器 (SFR)MCS51系列單片機的特殊功能寄存器的數(shù)量與類型不盡相同，因此建議將所有特殊的 sfr定義放入一個頭文件中，該文件應(yīng)包括 MCS51單片機系列機型中的 SFR定義。 C51編譯器的 頭文件就是這樣一個文件。在新的 MCS51系列產(chǎn)品中， SFR在功能上經(jīng)常組合為 16位值，當(dāng) SFR的高字節(jié)地址直接位于低字節(jié)之后時，對 16位 SFR的值可以直接進行訪問。例如 52子系列的定時器 /計數(shù)器 2就是這種情況。為了有效地訪問這類 SFR，可使用關(guān)鍵字 sfr16來定義，其定義語句的語法格式與 8位 SFR相同，只是 =后面的地址必須用16位 SFR的低字節(jié)地址，即低字節(jié)地址作為 sfr16的定義地址。2/28/2023機器人控制技術(shù)基礎(chǔ)2 特殊功能寄存器 (SFR)例如：sfr16T2=0xCC /*定時器 /計數(shù)器 2： T2低 8位地址為0CCH， T2高 8位地址為 0CDH*/這種定義適用于所有新的 16位 SFR，但不能用于定時器 /計數(shù)器 0和 1。對于位尋址的 SFR中的位， C51的擴充功能支持特殊位的定義，像 SFR一樣不與標(biāo)準(zhǔn) C兼容，使用 sbit來定義位尋址單元。2/28/2023機器人控制技術(shù)基礎(chǔ)2可位尋址目標(biāo)第一種格式： sbitbitname=sfrname^intconstant；sbit是定義語句的關(guān)鍵字，后跟一個尋址位符號名 (該位符號名必須是 MCS51單片機中規(guī)定的位名稱 )， =后的 sfrname必須是已定義過的 SFR的名字， ^后的整常數(shù)是尋址位在特殊功能寄存器 sfrname中的位號，必須是 0~7范圍中的數(shù)。例如：sfrPSW=0xD0； /*定義 PSW寄存器地址為 D0H*/sbitOV=PSW^2； /*定義 OV位為 ，地址為 D2H*/sbitCY=PSW^7； /*定義 CY位為 ，地址為 D7H*/2/28/2023機器人控制技術(shù)基礎(chǔ)2可位尋址目標(biāo)第二種格式： sbitbitname=intconstant^intconstant；=后的 intconstant為尋址地址位所在的特殊功能寄存器的字節(jié)地址， ^符號后的 intconstant為尋址位在特殊功能寄存器中的位號。例如：sbitOV=0XD0^2； /*定義 OV位地址是 D0H字節(jié)中的第 2位 */sbitCY=0XD0^7； /*定義 CY位地址是 D0H字節(jié)中的第 7位 */2/28/2023機器人控制技術(shù)基礎(chǔ)27 ACCn通常用 A表示，它是一個什么東西呢？我們知道單片機在做運算時它的中間結(jié)果需要放在某個地方，這個地方就是累加器，它的名字很特殊，功能也很特殊，幾乎所有的運算類指令都離不開它。 B（輔助）B寄存器在做乘法時用來存放一個乘數(shù)，在做除法時用來存放一個除數(shù)，不做乘除法時隨你怎么用。2/28/2023機器人控制技術(shù)基礎(chǔ)28 PSW它是一個很重要的東西，里面放了 CPU工作時的很多狀態(tài)，知道它就可以了解 CPU當(dāng)前的工作狀態(tài)，它有點象平時看書用的目錄，我們?yōu)g覽它就可以了解一本書的內(nèi)容。它是一個 8位的寄存器，用到了其中的 7位。其格式如下：D7D6D5D4D3D2D1D0CYACF0RS1RS0OVP2/28/2023機器人控制技術(shù)基礎(chǔ)29（ 1） CY：進位標(biāo)志位MCS51是一種 8位的單片機，它的運算結(jié)果只能表示到 28（即 0255），但我們有時候的運算結(jié)果要
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