【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 過(guò)程中，目標(biāo)車(chē)輛駛?cè)霚y(cè)試車(chē)輛所在車(chē)道。如圖 所示。測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下以 30 km/h 的速度沿車(chē)道中間勻速行駛，目標(biāo)車(chē)輛以 20km/h的速度沿相鄰車(chē)道中間勻速同向行駛。當(dāng)兩車(chē)時(shí)距不大于 s 時(shí)，目標(biāo)車(chē)輛切入測(cè)試車(chē)輛所在車(chē)道。a)測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能根據(jù)目標(biāo)車(chē)輛切入的距離和速度，自適應(yīng)調(diào)整自身車(chē)速；b)測(cè)試車(chē)輛應(yīng)與目標(biāo)車(chē)輛保持安全距離不發(fā)生碰撞；c)測(cè)試車(chē)輛應(yīng)在目標(biāo)車(chē)輛切入后能穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車(chē)輛行駛。測(cè)試道路為至少包含雙向兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道，中間車(chē)道線為白色實(shí)線或虛線。測(cè)試車(chē)輛沿車(chē)道中間勻速行駛，同時(shí)對(duì)向目標(biāo)車(chē)輛壓白色實(shí)線或虛線勻速行駛。如圖 。圖 測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下以 30 km/h勻速行駛，對(duì)向目標(biāo)車(chē)輛壓白色實(shí)線或虛線以相同速度接近測(cè)試車(chē)輛，兩車(chē)穩(wěn)定行駛后的初始縱向距離不小于 100 m，橫向重疊率不小于 10%。測(cè)試車(chē)輛應(yīng)在測(cè)試中在本車(chē)道內(nèi)進(jìn)行避讓?zhuān)c目標(biāo)車(chē)輛不發(fā)生碰撞。本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)障礙物的識(shí)別和響應(yīng)，評(píng)價(jià)測(cè)試車(chē)輛對(duì)前方障礙物的感知、決策及執(zhí)行能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行障礙物和誤作用兩項(xiàng)場(chǎng)景測(cè)試。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路段情況增加相關(guān)的障礙物類(lèi)別。測(cè)試道路為至少包含一條車(chē)道的長(zhǎng)直道，在車(chē)道中間分別放置錐形交通路標(biāo)（推薦尺寸： 50cm*35cm）和隔離欄（推薦尺寸：70 cm*200 cm），測(cè)試車(chē)輛勻速駛向前方障礙物。圖 測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離前方障礙物 100 m 前達(dá)到 30 km/h 的車(chē)速，并勻速沿車(chē)道中間駛向前方障礙物。障礙物為測(cè)試道路內(nèi)垂直于道路方向并排分開(kāi)放置的3個(gè)錐形交通路標(biāo)或1個(gè)隔離欄。測(cè)試應(yīng)分別進(jìn)行。測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能通過(guò)制動(dòng)、轉(zhuǎn)向或組合方式避免與上述障礙物發(fā)生碰撞。測(cè)試道路為至少包含一條車(chē)道的長(zhǎng)直道，在車(chē)道中間放置井蓋、鐵板或減速帶中的任意一種目標(biāo)物，測(cè)試車(chē)輛勻速駛向該目標(biāo)物。 所示。測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離前方目標(biāo)物100 m 前達(dá)到 30 km/h的車(chē)速，并勻速沿車(chē)道中間 駛向該目標(biāo)物。測(cè)試車(chē)輛能夠碾壓或避讓通過(guò)以上目標(biāo)物，不得直接制動(dòng)停車(chē)。本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)行人和非機(jī)動(dòng)車(chē)的識(shí)別和響應(yīng)，評(píng)價(jià)測(cè)試車(chē)輛對(duì)前方行人和 非機(jī)動(dòng)車(chē)的感知、行為預(yù)測(cè)和響應(yīng)能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行行人橫穿馬路、行人沿道路行走、兩輪車(chē)橫穿馬路和兩輪車(chē)沿道路騎行四項(xiàng)場(chǎng)景測(cè)試。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路段情況增加相關(guān)場(chǎng)景。測(cè)試道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道，并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線。測(cè)試車(chē)輛勻速駛向人行橫道線，同時(shí)行人沿人行橫道線橫穿馬路，兩者存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。如圖 所示。 測(cè)試方法測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，以 30 km/h的速度勻速行駛，行人自車(chē)輛左側(cè)路側(cè)開(kāi)始起步，以 5 km/h～ km/h的速度通過(guò)人行橫道線。a)測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能提前減速并保證行人安全通過(guò)車(chē)輛所在車(chē)道；b)測(cè)試車(chē)輛停止于人行橫道前方時(shí)，待行人穿過(guò)測(cè)試車(chē)輛所在車(chē)道后，車(chē)輛應(yīng)能自動(dòng)啟動(dòng)繼續(xù)行駛，啟動(dòng)時(shí)間不得超過(guò) 5 s。測(cè)試道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道，中間車(chē)道線為白色實(shí)線或虛線。測(cè)試車(chē)輛沿車(chē)道中間勻速行駛， 同時(shí)行人于車(chē)輛正前方沿車(chē)道向前行走。如圖 所示。圖 行人沿道路行走測(cè)試場(chǎng)景示意圖測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離行人 100 m 前達(dá)到 30 km/h 的車(chē)速，并勻速沿車(chē)道中間駛向行人。行人速度為 5 km/h。測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能通過(guò)制動(dòng)、轉(zhuǎn)向或組合方式避讓行人。測(cè)試道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道，并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線。測(cè)試車(chē)輛勻速駛向人行橫道線，同時(shí)兩輪車(chē)正沿人行橫道線橫穿馬路，兩者存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。 所示。圖 測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式，以30 km/h的速度勻速行駛，兩輪車(chē)以 15 km/h 由車(chē)輛左側(cè)路側(cè)開(kāi)始橫穿馬路。a)測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能提前減速并保證兩輪車(chē)安全通過(guò)車(chē)輛所在車(chē)道；b)測(cè)試車(chē)輛停止于人行橫道前方時(shí)，待兩輪車(chē)穿過(guò)測(cè)試車(chē)輛所在車(chē)道后，車(chē)輛應(yīng)能自動(dòng)啟動(dòng)繼續(xù)行駛，啟動(dòng)時(shí)間不得超過(guò) 5 s。測(cè)試道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道，中間車(chē)道線為白色實(shí)線或虛線。測(cè)試車(chē)輛沿車(chē)道中間勻速行駛，同時(shí)兩輪車(chē)于車(chē)輛正前方沿車(chē)道向前行駛。如圖 所示。測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離兩輪車(chē)100m前達(dá)到30km/h的車(chē)速，并勻速沿車(chē)道中間駛向兩輪車(chē)。兩輪車(chē)速度為 20 km/h。測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能通過(guò)制動(dòng)、轉(zhuǎn)向或組合方式避讓兩輪車(chē)。本測(cè)試項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)跟隨前車(chē)行駛的能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行穩(wěn)定跟車(chē)行駛和停走功能測(cè)試；如果測(cè)試車(chē)輛具備編隊(duì)行駛功能，需進(jìn)行編隊(duì)行駛測(cè)試。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路段情況增加相關(guān)場(chǎng)景。 穩(wěn)定跟車(chē)行駛測(cè)試道路為兩側(cè)車(chē)道線為實(shí)線的長(zhǎng)直道。測(cè)試車(chē)輛沿車(chē)道接近前方勻速行駛的目標(biāo)車(chē)輛。如圖 。測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，以 30 km/h的速度沿車(chē)道中間勻速接近目標(biāo)車(chē)輛，目標(biāo)車(chē)輛以 20km/h的速度勻速行駛。測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能識(shí)別目標(biāo)車(chē)輛，并自適應(yīng)調(diào)節(jié)車(chē)速，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車(chē)輛行駛。測(cè)試道路為兩側(cè)車(chē)道線為實(shí)線的長(zhǎng)直道。測(cè)試車(chē)輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車(chē)輛行駛，目標(biāo)車(chē)輛制動(dòng)直至停止，一定時(shí)間后目標(biāo)車(chē)輛起步加速。如圖 所示。測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，跟隨前方目標(biāo)車(chē)輛行駛，目標(biāo)車(chē)輛以 30 km/h勻速行駛。測(cè)試時(shí)兩車(chē)保持車(chē)道中間行駛，測(cè)試車(chē)輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車(chē)輛行駛至少 3 s后，目標(biāo)車(chē)輛減速直至停止。測(cè)試車(chē)輛停止至少 3 s 后，目標(biāo)車(chē)輛起步并加速恢復(fù)至 30 km/h。a)當(dāng)目標(biāo)車(chē)輛減速至停止后，測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能跟隨目標(biāo)車(chē)輛停止，并未與目標(biāo)車(chē)輛發(fā)生碰撞；b)當(dāng)目標(biāo)車(chē)輛重新啟動(dòng)時(shí)，測(cè)試車(chē)輛應(yīng)在 5s內(nèi)隨其重新起步；c)測(cè)試車(chē)輛重新起步后，應(yīng)能穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車(chē)輛行駛。本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在遇到駕駛風(fēng)險(xiǎn)時(shí)靠邊停車(chē)的功能，評(píng)價(jià)測(cè)試車(chē)輛最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)實(shí)現(xiàn)的能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行靠路邊應(yīng)急停車(chē)和最右車(chē)道內(nèi)靠邊停車(chē)兩項(xiàng)場(chǎng)景測(cè)試。 第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路段情況增加靠邊停車(chē)相關(guān)場(chǎng)景。測(cè)試道路至少包含一條行車(chē)道和一條應(yīng)急車(chē)道，測(cè)試車(chē)輛在行車(chē)道內(nèi)勻速行駛。測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下以60 km/h車(chē)速，沿車(chē)道中間勻速行駛，以適當(dāng)方式向測(cè)試車(chē)輛發(fā)出靠邊停車(chē)指令。如果測(cè)試車(chē)輛最高自動(dòng)駕駛速度Vmax小于60km/h，則以最高自動(dòng)駕駛速度Vmax進(jìn)行測(cè)試。a) 測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能夠自動(dòng)開(kāi)啟右側(cè)轉(zhuǎn)向燈，實(shí)現(xiàn)