【正文】 測試車輛駛向路側(cè)單元保證至少300m的有效測試距離。人工操作接管功能測試包含三項(xiàng)測試。該狀態(tài)維持至少3 s后，前方車輛以 4m/s2 的減速度剎停。測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，應(yīng)至少經(jīng)過 1個(gè)出口后駛出環(huán)島。a)測試車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；b)測試車輛應(yīng)遵守右方來車先行的交通規(guī)則，實(shí)現(xiàn)通行并進(jìn)入對應(yīng)車道行駛。a)測試車輛在超車過程中不得與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞，且不得影響目標(biāo)車輛正常行駛；b)測試車輛順利完成超車動(dòng)作，返回本車道后保持在車道中間行駛；c)測試車輛在超車過程中能夠開啟正確轉(zhuǎn)向燈。 第三方檢測機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測試路段情況增加靠邊停車相關(guān)場景。本檢測項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行穩(wěn)定跟車行駛和停走功能測試；如果測試車輛具備編隊(duì)行駛功能，需進(jìn)行編隊(duì)行駛測試。如圖 所示。測試應(yīng)分別進(jìn)行。測試車輛和目標(biāo)車輛在各自車道內(nèi)勻速行駛，在測試車輛接近目標(biāo)車輛過程中，目標(biāo)車輛駛?cè)霚y試車輛所在車道。測試道路為至少包含一條車道的長直道并在路段內(nèi)設(shè)置機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈，信號(hào)燈類型可根據(jù)實(shí)際測 試路段情況選擇。測試道路為至少包含一條車道的長直道，并于該路段設(shè)置停車讓行標(biāo)志牌和停車讓行線，測試車輛勻速駛向停車讓行線。：a)車輛控制模式；b)車輛速度、加速度等運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；c)環(huán)境感知與響應(yīng)狀態(tài)；d)車輛燈光、信號(hào)實(shí)時(shí)狀態(tài)；e)車輛外部 360 度視頻監(jiān)控情況；f)反映測試駕駛?cè)撕腿藱C(jī)交互狀態(tài)的車內(nèi)視頻及語音監(jiān)控情況。 例如，在變更車道場景中，測試車輛獲得指令后執(zhí)行變更車道動(dòng)作；此時(shí)，指令既可是駕駛員操縱轉(zhuǎn)向指示燈發(fā)出的執(zhí)行信號(hào)，也可是測試車輛基于感知自主決策發(fā)出的執(zhí)行信號(hào)。 Board Unit (OBU) 安裝在測試車輛上、用于實(shí)現(xiàn)車輛與外界（即 VX，包括車車、車路、車人、車云端等之間）聯(lián)網(wǎng)通訊的硬件單元。本標(biāo)準(zhǔn)由5G自動(dòng)駕駛聯(lián)盟測試工作組提出?！吨悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)范(試行)》（工信部聯(lián)裝〔2018〕66號(hào)）3 術(shù)語和定義GB/T 。 Design Domain (ODD) 設(shè)計(jì)時(shí)確定的自動(dòng)駕駛功能的運(yùn)行條件（如：道路、天氣、交通、速度、時(shí)間等）。，即自動(dòng)駕駛模式或人工操作模式。7測試規(guī)范本檢測項(xiàng)目旨在測試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對交通標(biāo)志和標(biāo)線的識(shí)別和響應(yīng)，評價(jià)測試車輛遵守交通法規(guī) 的能力。測試道路為至少包含一條車道的長直道，并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線，測試車輛沿測試道路駛向人行橫道線。測試車輛行駛方向?qū)?yīng)方向指示信號(hào)燈初始狀態(tài)為紅色，待測試車輛停穩(wěn)后，信號(hào)燈由紅燈變?yōu)榫G燈。測試車輛應(yīng)在測試中在本車道內(nèi)進(jìn)行避讓，與目標(biāo)車輛不發(fā)生碰撞。測試道路為至少包含兩條車道的長直道，并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線。測試道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色實(shí)線或虛線。如圖 所示。本檢測項(xiàng)目旨在測試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的超車功能，評價(jià)測試車輛的感知、決策和執(zhí)行能力。本檢測項(xiàng)目旨在測試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的交叉路口通行，評價(jià)測試車輛的路徑規(guī)劃和導(dǎo)航能力。a)測試車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；b)測試車輛應(yīng)能開啟正確轉(zhuǎn)向燈；c)測試車輛應(yīng)遵守直行優(yōu)先的交通規(guī)則，實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)通行并進(jìn)入對應(yīng)車道行駛。制動(dòng)過程中，測試駕駛員不得轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤和踩踏制動(dòng)踏板。a)測試車輛應(yīng)在制動(dòng)之前發(fā)出報(bào)警信息，至少包含光學(xué)和聲學(xué)報(bào)警信號(hào)；b)測試車輛未與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。本檢測項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行長直路段車車、長直路段車路、十字交叉口車車通訊、編隊(duì)行駛四個(gè)場景的測試。 環(huán)境感知系統(tǒng)感知 位置激光雷達(dá)毫米波雷達(dá)生產(chǎn)廠家型號(hào)數(shù)量生產(chǎn)廠家型號(hào)數(shù)量ABCDEFGHIGK感知 位置攝像頭超聲波雷達(dá)生產(chǎn)廠家型號(hào)數(shù)量生產(chǎn)廠家型號(hào)數(shù)量ABCDEFGHIGKLM26。人工操縱制動(dòng)、轉(zhuǎn)向、按鈕或開關(guān)后，駕駛員應(yīng)獲得車輛控制權(quán)限，駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)不可恢復(fù)車輛控制權(quán)限。如果自動(dòng)緊急制動(dòng)功能不介入，測試車輛應(yīng)與行人發(fā)生碰撞。 前車靜止 .1測試場景測試道路為至少包含一條車道的長直道，測試車輛勻速接近前方靜止目標(biāo)車輛。測試車輛在標(biāo)有直行和左轉(zhuǎn)指示標(biāo)線的車道內(nèi)左轉(zhuǎn)行駛通過該路口，同時(shí)對向車道存在勻速直線行駛的目標(biāo)車輛。VUTVUT測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下以 30 km/h 的速度沿車道中間勻速行駛，以適當(dāng)方式向測試車輛發(fā)出并道指令。以適當(dāng)方式向測試車輛發(fā)出靠邊停車指令。測試道路為兩側(cè)車道線為實(shí)線的長直道。圖 測試車輛在自動(dòng)駕駛模式，以30 km/h的速度勻速行駛，兩輪車以 15 km/h 由車輛左側(cè)路側(cè)開始橫穿馬路。本檢測項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行行人橫穿馬路、行人沿道路行走、兩輪車橫穿馬路和兩輪車沿道路騎行四項(xiàng)場景測試。如圖 。測試車輛勻速駛向信號(hào)燈。測試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，在進(jìn)入彎道 100 m 前達(dá)到 30 km/h 的車速并勻速沿車道中間行駛。6 通過條件，所有測試都應(yīng)在測試車輛自動(dòng)駕駛狀態(tài)完成，并滿足以下通過條件：a)測試車輛應(yīng)按照規(guī)定進(jìn)行每個(gè)場景的測試，并滿足其要求；b)測試車輛應(yīng)在一次測試申請中通過所有規(guī)定的必選項(xiàng)目和選測項(xiàng)目的測試；c)測試期間不應(yīng)對軟硬件進(jìn)行任何變更調(diào)整。，駕駛員能夠進(jìn)行人工操作接管。 Dynamic Driving Task Fallback當(dāng)超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍或動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)系統(tǒng)失效時(shí)，由用戶執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；若用戶未接管，系統(tǒng)應(yīng)具備使其達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)的能力。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。本標(biāo)準(zhǔn)為首次發(fā)布。 Ve