【正文】 在自動駕駛模式下，以 30 km/h 的車速勻速駛向交叉路口，目標(biāo)車輛以 20 km/h 勻速行駛。測試車輛在標(biāo)有直行和左轉(zhuǎn)指示標(biāo)線的車道內(nèi)左轉(zhuǎn)行駛通過該路口，同時對向車道存在勻速直線行駛的目標(biāo)車輛。本檢測項目應(yīng)進行環(huán)形路口通行場景測試。測試車輛經(jīng)環(huán)形路口駛向測試終點。a)測試車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；b)測試車輛進出環(huán)島時應(yīng)能開啟正確轉(zhuǎn)向燈；c)測試車輛能夠繞經(jīng)環(huán)島并由正確出口駛出。 前車靜止 .1測試場景測試道路為至少包含一條車道的長直道，測試車輛勻速接近前方靜止目標(biāo)車輛。a)測試車輛應(yīng)在制動之前發(fā)出報警信息，至少包含光學(xué)和聲學(xué)報警信號；b)測試車輛未與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。5m范圍內(nèi)，橫向距離偏差不超過 m。a)測試車輛應(yīng)在制動之前發(fā)出報警信息，至少包含光學(xué)和聲學(xué)報警信號；b)測試車輛未與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。如果自動緊急制動功能不介入，測試車輛應(yīng)與行人發(fā)生碰撞。本檢測項目應(yīng)進行接管請求提醒功能和接管功能測試。穩(wěn)定行駛后，以適當(dāng)方式向測試車輛發(fā)出人工操作接管指令，記錄測試車輛的人工操作接管請求的提醒方式。b)操縱方向盤接管 在自動駕駛模式下，測試車輛勻速直線行駛，穩(wěn)定行駛后，駕駛員轉(zhuǎn)動方向盤。人工操縱制動、轉(zhuǎn)向、按鈕或開關(guān)后，駕駛員應(yīng)獲得車輛控制權(quán)限，駕駛自動化系統(tǒng)不可恢復(fù)車輛控制權(quán)限。測試道路為雙向兩車道的長直路段，開闊無遮擋，測試車輛和目標(biāo)車輛對向行駛，保證至少300 m的有效測試車距。測試道路為至少包含一條車道的長直道，開闊無遮擋。測試道路為雙向兩車道的十字交叉路口，保證車輛距離交叉口中心線 50m的有效測試距離，兩車勻速行駛。 環(huán)境感知系統(tǒng)感知 位置激光雷達毫米波雷達生產(chǎn)廠家型號數(shù)量生產(chǎn)廠家型號數(shù)量ABCDEFGHIGK感知 位置攝像頭超聲波雷達生產(chǎn)廠家型號數(shù)量生產(chǎn)廠家型號數(shù)量ABCDEFGHIGKLM26。測試車輛、目標(biāo)車輛信息包遞交成功率都不低于90%。測試車輛在自動駕駛模式下，開啟聯(lián)網(wǎng)通訊功能，測試車輛以60 km/h的速度勻速駛向路側(cè)設(shè)備，路側(cè)單元向測試車輛連續(xù)發(fā)送廣播信息，行駛至距路側(cè)設(shè)備300m處時，開始記錄測試車輛、路側(cè)設(shè)備的收發(fā)日志，直至測試車輛行駛至路側(cè)設(shè)備為止，統(tǒng)計測試車輛收取廣播信息成功率。測試車輛在自動駕駛模式下，開啟聯(lián)網(wǎng)通訊功能，測試車輛和目標(biāo)車輛均以 30 km/h 對向勻速行駛，兩車車載單元終端分別對對方車輛連續(xù)發(fā)送信息包，當(dāng)兩車距離達到 300 m 時，開始記錄測試車輛、目標(biāo)車輛的收發(fā)日志，直至兩車相遇，統(tǒng)計兩車信息包遞交成功率。本檢測項目應(yīng)進行長直路段車車、長直路段車路、十字交叉口車車通訊、編隊行駛四個場景的測試。當(dāng)車輛進行人工操作接管提醒時，至少包含聲音和視覺提醒。分別為：操縱制動踏板接管、操縱方向盤接管以及操縱按鈕或開關(guān)接管。當(dāng)測試車輛處于自動駕駛模式下，出現(xiàn)自動駕駛功能超出設(shè)計運行范圍的場景，應(yīng)觸發(fā)人工操作接管請求。a)測試車輛應(yīng)在制動之前發(fā)出報警信息，至少包含光學(xué)和聲學(xué)報警信號；b)測試車輛未與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。如圖 。制動過程中，測試駕駛員不得轉(zhuǎn)動方向盤和踩踏制動踏板。 所示。制動過程中，測試駕駛員不得轉(zhuǎn)動方向盤和踩踏制動踏板。本檢測項目應(yīng)進行前車靜止、前車制動和行人橫穿三項場景測試。測試車輛以 20 km/h 的車速駛向環(huán)形路口，當(dāng)測試車輛到達環(huán)島入口時，在入口上游附近存在正要通過出口1駛出的目標(biāo)車輛，目標(biāo)車輛車速為 20 km/h。測試場地為不低于 3 個出入口的環(huán)形路口，每個出入口至少為雙向兩車道。a)測試車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；b)測試車輛應(yīng)能開啟正確轉(zhuǎn)向燈；c)測試車輛應(yīng)遵守直行優(yōu)先的交通規(guī)則，實現(xiàn)左轉(zhuǎn)通行并進入對應(yīng)車道行駛。a)測試車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；b)測試車輛應(yīng)能開啟正確轉(zhuǎn)向燈；c)測試車輛應(yīng)遵守直行優(yōu)先的交通規(guī)則，實現(xiàn)右轉(zhuǎn)通行并進入對應(yīng)車道行駛。測試道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口。測試車輛勻速行駛在標(biāo)有直行和右轉(zhuǎn)指示標(biāo)線的車道直行通過該路口，目標(biāo)車輛從測試車輛左方橫向勻速直線駛?cè)肼房?，兩車存在碰撞風(fēng)險。本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)的交叉路口通行，評價測試車輛的路徑規(guī)劃和導(dǎo)航能力。測試車輛勻速行駛，且鄰近車道無干擾車輛。本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)換道行駛的能力。測試車輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛行駛，以適當(dāng)方式向測試車輛發(fā)出超車指令。本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)的超車功能，評價測試車輛的感知、決策和執(zhí)行能力。測試道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為虛線，測試車輛在左車道內(nèi)勻速行駛。測試道路至少包含一條行車道和一條應(yīng)急車道，測試車輛在行車道內(nèi)勻速行駛。a)當(dāng)目標(biāo)車輛減速至停止后，測試車輛應(yīng)能跟隨目標(biāo)車輛停止，并未與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；b)當(dāng)目標(biāo)車輛重新啟動時，測試車輛應(yīng)在 5s內(nèi)隨其重新起步；c)測試車輛重新起步后，應(yīng)能穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛行駛。如圖 所示。測試車輛在自動駕駛模式下，以 30 km/h的速度沿車道中間勻速接近目標(biāo)車輛，目標(biāo)車輛以 20km/h的速度勻速行駛。第三方檢測機構(gòu)可根據(jù)實際測試路段情況增加相關(guān)場景。兩輪車速度為 20 km/h。測試道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色實線或虛線。測試車輛勻速駛向人行橫道線，同時兩輪車正沿人行橫道線橫穿馬路，兩者存在碰撞風(fēng)險。圖 行人沿道路行走測試場景示意圖測試車輛在自動駕駛模式下，在