【正文】 任何部位不應(yīng)在應(yīng)急車(chē)道外。測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下以30 km/h車(chē)速，沿車(chē)道中間勻速行駛。a)測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能夠自動(dòng)開(kāi)啟右側(cè)轉(zhuǎn)向燈，實(shí)現(xiàn)變道并停于右側(cè)車(chē)道內(nèi)；b)測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能一次性完成停車(chē)，不可出現(xiàn)倒車(chē)等動(dòng)作；c)測(cè)試車(chē)輛停車(chē)后車(chē)身應(yīng)基本平行于右側(cè)車(chē)道，且 S≤50 cm；d)測(cè)試車(chē)輛停車(chē)后應(yīng)能正確開(kāi)啟危險(xiǎn)警告信號(hào)燈。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)包含并入相鄰車(chē)道、超越目標(biāo)車(chē)輛和安全返回原車(chē)道三項(xiàng)動(dòng)作。測(cè)試道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道，中間為白色實(shí)線(xiàn)或虛線(xiàn)。 所示。a)測(cè)試車(chē)輛在超車(chē)過(guò)程中不得與目標(biāo)車(chē)輛發(fā)生碰撞，且不得影響目標(biāo)車(chē)輛正常行駛；b)測(cè)試車(chē)輛順利完成超車(chē)動(dòng)作，返回本車(chē)道后保持在車(chē)道中間行駛；c)測(cè)試車(chē)輛在超車(chē)過(guò)程中能夠開(kāi)啟正確轉(zhuǎn)向燈。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行鄰近車(chē)道無(wú)車(chē)并道、鄰近車(chē)道有車(chē)并道和前方車(chē)道減少三項(xiàng)場(chǎng)景測(cè)試。測(cè)試道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道。如圖 16示。a)測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能開(kāi)啟正確轉(zhuǎn)向燈，并在轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟至少 3s后開(kāi)始轉(zhuǎn)向；b)測(cè)試車(chē)輛從開(kāi)始轉(zhuǎn)向至完成并入相鄰車(chē)道動(dòng)作的時(shí)間不大于 5s。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行直行車(chē)輛沖突通行、右轉(zhuǎn)車(chē)輛沖突通行、左轉(zhuǎn)車(chē)輛沖突通行三項(xiàng)場(chǎng)景測(cè)試。測(cè)試道路為至少包含雙向兩車(chē)道的十字交叉路口。測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，以 30 km/h 的車(chē)速勻速駛向交叉路口，目標(biāo)車(chē)輛以 20 km/h勻速行駛。a)測(cè)試車(chē)輛不應(yīng)與目標(biāo)車(chē)輛發(fā)生碰撞；b)測(cè)試車(chē)輛應(yīng)遵守右方來(lái)車(chē)先行的交通規(guī)則，實(shí)現(xiàn)通行并進(jìn)入對(duì)應(yīng)車(chē)道行駛。測(cè)試車(chē)輛在標(biāo)有直行和右轉(zhuǎn)指示標(biāo)線(xiàn)的車(chē)道內(nèi)右轉(zhuǎn)行駛通過(guò)該路口，同時(shí)路口橫向左側(cè)存在勻速直線(xiàn)行駛的目標(biāo)車(chē)輛駛向測(cè)試車(chē)輛將轉(zhuǎn)入車(chē)道，兩車(chē)存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。若測(cè)試車(chē)輛保持當(dāng)前行駛狀態(tài)，兩車(chē)可同時(shí)到達(dá)碰撞點(diǎn)。測(cè)試道路為至少包含雙向兩車(chē)道的十字交叉路口。25測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，以 30 km/h 的車(chē)速勻速駛向交叉路口，測(cè)試車(chē)輛距離交叉路口時(shí)距 2s時(shí)，目標(biāo)車(chē)輛從對(duì)向車(chē)道以 20km/h 的速度勻速駛出。本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)出環(huán)形路口的通行行為，評(píng)價(jià)測(cè)試車(chē)輛路徑規(guī)劃和執(zhí)行的能 力。 第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路段情況增加相關(guān)場(chǎng)景。測(cè)試車(chē)輛入口上游存在1輛目標(biāo)車(chē)輛。測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，應(yīng)至少經(jīng)過(guò) 1個(gè)出口后駛出環(huán)島。記錄測(cè)試車(chē)輛進(jìn)入環(huán)島，環(huán)島繞行和駛出環(huán)島的全過(guò)程。本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試在發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)測(cè)試車(chē)輛自動(dòng)緊急制動(dòng)的性能，評(píng)價(jià)其緊急避撞能力。 第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路段情況增加相關(guān)場(chǎng)景。測(cè)試車(chē)輛在人工駕駛或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)失效模式下，以 50 km/h 車(chē)速沿車(chē)道中間勻速接近前方靜止目標(biāo)車(chē)輛， m。若測(cè)試車(chē)輛為商用車(chē)輛（最大設(shè)計(jì)總質(zhì)量不超過(guò) t 的載貨車(chē)輛除外），則測(cè)試速度選為 30 km/h。測(cè)試道路為至少包含一條車(chē)道的長(zhǎng)直道，測(cè)試車(chē)輛跟隨目標(biāo)車(chē)輛以相同車(chē)速穩(wěn)定行駛，目標(biāo)車(chē)輛減速剎停。VUT VT測(cè)試車(chē)輛在手動(dòng)駕駛或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)失效模式下，與前方目標(biāo)車(chē)輛均以 50 km/h 的車(chē)速沿車(chē)道中間勻速行駛，兩車(chē)縱向間距保持在 40m177。該狀態(tài)維持至少3 s后，前方車(chē)輛以 4m/s2 的減速度剎停。若測(cè)試車(chē)輛為商用車(chē)（最大設(shè)計(jì)總質(zhì)量不超過(guò) t 的載貨車(chē)輛除外），則前方目標(biāo)車(chē)輛以 2 m/s2 的減速度剎停。測(cè)試車(chē)道為至少包含一條車(chē)道的長(zhǎng)直道，測(cè)試車(chē)輛勻速行駛，前方存在行人橫穿馬路。測(cè)試車(chē)輛在手動(dòng)駕駛或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)失效模式下，以 30 km/h 的車(chē)速沿車(chē)道中間勻速行駛，前方行人在設(shè)定時(shí)刻以 5 km/h的速度橫穿馬路。制動(dòng)過(guò)程中，測(cè)試駕駛員不得轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)和踩踏制動(dòng)踏板。本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的人工操作接管功能，評(píng)價(jià)測(cè)試車(chē)輛自動(dòng)駕駛和人工操作兩種模式轉(zhuǎn)換的人機(jī)共駕能力。 第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路段情況增加相關(guān)場(chǎng)景。測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，以恒定車(chē)速（推薦的測(cè)試車(chē)速區(qū)間為20km/h～80km/h）直線(xiàn)行駛。人工操作接管功能測(cè)試包含三項(xiàng)測(cè)試。a)操縱制動(dòng)踏板接管 在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車(chē)輛勻速直線(xiàn)行駛，穩(wěn)定行駛后，駕駛員操縱制動(dòng)踏板。c)操縱按鈕或開(kāi)關(guān)接管 在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車(chē)輛勻速直線(xiàn)行駛，穩(wěn)定行駛后,駕駛員操縱按鈕或開(kāi)關(guān)。報(bào)警聲音清晰、響亮，視覺(jué)警告處于駕駛員前方視野范圍內(nèi)，且信號(hào)裝置點(diǎn)亮后應(yīng)足夠明亮醒目。*本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的聯(lián)網(wǎng)通訊，評(píng)價(jià)測(cè)試車(chē)輛和外界信息交換的能力。 第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可根據(jù)測(cè)試車(chē)輛功能在實(shí)際測(cè)試中增加相關(guān)場(chǎng)景的測(cè)試。如圖 所示。測(cè)試車(chē)輛、目標(biāo)車(chē)輛信息包遞交成功率都不低于 90%。測(cè)試車(chē)輛駛向路側(cè)單元保證至少300m的有效測(cè)試距離。測(cè)試車(chē)輛收取廣播信息成功率不低于 90%。測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，開(kāi)啟聯(lián)網(wǎng)通訊功能，測(cè)試車(chē)輛和目標(biāo)車(chē)輛均以 15 km/h的速度駛向十字交叉口，測(cè)試車(chē)輛和目標(biāo)車(chē)輛分別向?qū)Ψ杰?chē)輛連續(xù)發(fā)送信息包，當(dāng)兩車(chē)分別行駛至距十字交叉口中心 線(xiàn) 50m處時(shí)，開(kāi)始記錄測(cè)試車(chē)輛、目標(biāo)車(chē)輛的收發(fā)日志，直至兩車(chē)到達(dá)停車(chē)線(xiàn)，統(tǒng)計(jì)兩車(chē)信息包遞交成功率。附錄 A（規(guī)范性附錄）測(cè)試車(chē)輛參數(shù)表表 測(cè)試車(chē)輛參數(shù)表測(cè)試車(chē)輛信息產(chǎn)品商標(biāo)產(chǎn)品型號(hào)車(chē)輛識(shí)別代號(hào)自動(dòng)駕駛模式設(shè)計(jì)最高車(chē)速技術(shù)路線(xiàn)是否采用網(wǎng)聯(lián)技術(shù)□ 是 □ 否 對(duì)應(yīng)檢測(cè)項(xiàng)目（請(qǐng)?jiān)趯?duì)應(yīng)項(xiàng)目 后打√）*****是否采用高精地圖□ 是 □ 否對(duì)應(yīng)檢測(cè)項(xiàng)目（請(qǐng)?jiān)趯?duì)應(yīng)項(xiàng)目 后打√）*****自動(dòng)駕駛?cè)蝿?wù)輸入方式（人工或系統(tǒng)，如同一功能不同系統(tǒng)采用方式不同需單獨(dú)聲明）***** 環(huán)境感知系統(tǒng)注：傳感器安裝位置說(shuō)明：A 左前角區(qū)域；B 正前方區(qū)域；C 右前角區(qū)域； D 左后視鏡及周邊區(qū)域；E 前擋風(fēng)玻璃區(qū)域；F 左后視鏡及周邊區(qū) 域；G 后擋風(fēng)玻璃區(qū)域；H 左后角區(qū)域；I 正后方區(qū)域；J 右后角區(qū)域；K 車(chē)頂區(qū)域；L 左側(cè)車(chē)門(mén)區(qū)域；M 右側(cè)車(chē)門(mén)