搬運(yùn)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2025-08-03 14:33 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 的驅(qū)動(dòng)及傳動(dòng)方案，畫(huà)出方案原理框圖。1 工作臺(tái)升降，機(jī)械手臂張合及伸縮驅(qū)動(dòng)部件選用步進(jìn)電機(jī)，速度容易控制，位置精度高。蝸輪蝸桿部分，選擇普通異步電機(jī)。2 傳動(dòng)方案：搬運(yùn)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的傳動(dòng)分為四個(gè)部分：1） 旋轉(zhuǎn)臺(tái)的升降部分傳動(dòng)：電機(jī)M1提供動(dòng)力，經(jīng)過(guò)傳動(dòng)螺桿，變電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)為升降臺(tái)的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。圖1 工作臺(tái)升降傳動(dòng)2） 旋轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)部分傳動(dòng)：此為上圖的A部分，正視A如下圖所示。電機(jī)M2提供動(dòng)力，經(jīng)過(guò)減速機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。圖2 工作臺(tái)旋轉(zhuǎn)部分傳動(dòng)方案3） 機(jī)械手臂的伸縮部分傳動(dòng)：此為上圖的B部分，從S向看B如下圖所示。電機(jī)M3提供動(dòng)力，經(jīng)過(guò)傳動(dòng)螺桿，變電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)為機(jī)械手臂的伸縮運(yùn)動(dòng)。圖3 機(jī)械手臂伸縮部分的傳動(dòng)方案4）機(jī)械手的加持部分傳動(dòng)：此為上圖的C部分，正視C如下圖所示。電機(jī)M4提供動(dòng)力，經(jīng)過(guò)傳動(dòng)螺桿，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的夾持動(dòng)作，詳見(jiàn)圖夾持機(jī)構(gòu)圖圖4 機(jī)械手張合部分的傳動(dòng)方案二 末端夾持機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，
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