搬運(yùn)機(jī)械手運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計(編輯修改稿)
2025-08-03 14:33 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 的驅(qū)動及傳動方案，畫出方案原理框圖。1 工作臺升降，機(jī)械手臂張合及伸縮驅(qū)動部件選用步進(jìn)電機(jī)，速度容易控制，位置精度高。蝸輪蝸桿部分，選擇普通異步電機(jī)。2 傳動方案：搬運(yùn)機(jī)械手運(yùn)動控制系統(tǒng)的傳動分為四個部分：1） 旋轉(zhuǎn)臺的升降部分傳動：電機(jī)M1提供動力，經(jīng)過傳動螺桿，變電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動為升降臺的直線運(yùn)動。圖1 工作臺升降傳動2） 旋轉(zhuǎn)臺的旋轉(zhuǎn)部分傳動：此為上圖的A部分，正視A如下圖所示。電機(jī)M2提供動力，經(jīng)過減速機(jī)構(gòu)，實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)臺的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。圖2 工作臺旋轉(zhuǎn)部分傳動方案3） 機(jī)械手臂的伸縮部分傳動：此為上圖的B部分，從S向看B如下圖所示。電機(jī)M3提供動力，經(jīng)過傳動螺桿，變電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動為機(jī)械手臂的伸縮運(yùn)動。圖3 機(jī)械手臂伸縮部分的傳動方案4）機(jī)械手的加持部分傳動：此為上圖的C部分，正視C如下圖所示。電機(jī)M4提供動力，經(jīng)過傳動螺桿，實現(xiàn)機(jī)械手的夾持動作，詳見圖夾持機(jī)構(gòu)圖圖4 機(jī)械手張合部分的傳動方案二 末端夾持機(jī)構(gòu)設(shè)計，
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