搬運機械手設計及運動仿真(編輯修改稿)
2025-07-27 01:08 本頁面
【文章內容簡介】 液壓泵[4]所需液壓最高壓力 所需液壓最大流量 選取CBD型液壓泵（齒輪泵）此泵工作壓力為10Mpa，轉速為1800，工作流量Q在32—70之間，可以滿足需要。驗算腕部擺動缸： （） （）式中：Ηm—機械效率?。? ～Ηv—容積效率取： ～所以代入公式（）得： =代入公式（）得：因此，取腕部回轉油缸工作壓力 流量圓整其他缸的數值：手部抓取缸工作壓力 流量小臂伸縮缸工作壓力 流量 3 液壓系統(tǒng)原理設計及草圖 圖 泵的供油壓力P取10Mpa，流量Q取系統(tǒng)所需最大流量即。因此，流量定為，工作壓力。采用： YFB10B溢流閥 2FRM5調速閥 23E110B二位三通閥 腕部擺動液壓回路圖 工作壓力 P=1Mpa流量 采用：2FRM5調速閥34E110B 換向閥YFB10B 溢流閥 小臂伸縮缸液壓回路 圖 工作壓力 流量 采用： YFB10B 溢流閥2FRM5 調速閥23E110B二位三通閥 總體系統(tǒng)圖 圖 工作過程:小臂伸長→手部抓緊→腕部回轉→小臂回轉→小臂收縮→手部放松電磁鐵動作順序表 元件動作1DT2DT3DT4DT5DT小臂伸長－++手部抓緊－+腕部回轉－++小臂收縮－手部放松－+卸荷＋177。177。177。177。圖 確電機規(guī)格：液壓泵選取CBD型液壓泵，額定壓力，工作流量在32～70 之間。選取80L/min為額定流量的泵，因此,傳動功率： （）式中： （經驗值）所以代入公式（）得： =選取電動機JQZ612型電動機，額定功率17KW，轉速為。4 機身機座的結構設計機身的直接支承和傳動手臂的部件。一般實現臂部的升降、回轉或俯仰等運動的驅動裝置或傳動件都安裝在機身上，或者就直接構成機身的軀干與底座相連。因此，臂部的運動愈多，機身的結構和受力情況就愈復雜，機身既可以是固定式的，也可以是行走式的臂部和機身的配置形式基本上反映了機械手的總體布局。本課題機械手的機身設計成機座式，這樣機械手可以是獨立的，自成系統(tǒng)的完整裝置，便于隨意安放和搬動，也可具有行走機構。臂部配置于機座立柱中間，多見于回轉型機械手。臂部可沿機座立柱作升降運動，獲得較大的升降行程。升降過程由電動機帶動螺柱旋轉。由螺柱配合導致了手臂的上下運動。手臂的回轉由電動機帶動減速器軸上的齒輪旋轉帶動了機身的旋轉，從而達到了自由度的要求機身部使用了兩個電機，其一是帶動臂部的升降運動；其二是帶動機身的回轉運動。帶動臂部升降運動的電機安裝在肋板上，帶動機身回轉的電機安裝在混凝土地基上。帶動臂部升降的電機：【10】初選上升速度 所以 選擇Y90S4型電機，屬于籠型異步電動機。采用B級絕緣，外殼防護等級為IP44，冷卻方式為I（014）即全封閉自扇冷卻，額定電壓為380V，額定功率為50HZ。 Y90S4電動機技術數據所示：型號額定功率KW滿載時堵轉電流堵轉轉矩最大轉矩電流A轉速效率%功率因素額定電流額定轉矩額定轉矩Y90S4140079 Y90S4電動機技術數據帶動機身回轉的電機：【10】初選轉速 由于齒輪 i=3減速器 i=30所以 選擇Y90L6型籠型異步電動機電動機采用B級絕緣。外殼防護等級為IP44，冷卻方式為I（014）即全封閉自扇冷卻，額定電壓為380V，額定功率為50HZ。 Y90S6電動機技術數據所示： Y90L6電動機技術 減速器的選擇減速器的原動機和工作機之間的獨立的閉式傳動裝置。用來降低轉速和增轉矩，以滿足工作需要?！?】初選WD80型圓柱蝸桿減速器。WD為蝸桿下置式一級傳動的阿基米德圓柱蝸桿減速器。蝸桿的材料為38siMnMo調質蝸輪的材料為ZQA194中心矩a=80Msq=11 （）傳動比I=3010ˉ179。kgm178。 螺柱的設計與校核螺桿是機械手的主支承件，并傳動使手臂上下運動。螺桿的材料選擇：〖6〗從經濟角度來講并能滿足要求的材料為鑄鐵。螺距 P=6mm 梯形螺紋螺紋的工作高度 h= （）=3mm螺紋牙底寬度 （）螺桿強度 （）= =Mpa螺紋牙剪切彎曲 當量應力【6】
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