搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真(編輯修改稿)
2025-07-27 01:08 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 液壓泵[4]所需液壓最高壓力 所需液壓最大流量 選取CBD型液壓泵（齒輪泵）此泵工作壓力為10Mpa，轉(zhuǎn)速為1800，工作流量Q在32—70之間，可以滿足需要。驗(yàn)算腕部擺動(dòng)缸： （） （）式中：Ηm—機(jī)械效率?。? ～Ηv—容積效率取： ～所以代入公式（）得： =代入公式（）得：因此，取腕部回轉(zhuǎn)油缸工作壓力 流量圓整其他缸的數(shù)值：手部抓取缸工作壓力 流量小臂伸縮缸工作壓力 流量 3 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計(jì)及草圖 圖 泵的供油壓力P取10Mpa，流量Q取系統(tǒng)所需最大流量即。因此，流量定為，工作壓力。采用： YFB10B溢流閥 2FRM5調(diào)速閥 23E110B二位三通閥 腕部擺動(dòng)液壓回路圖 工作壓力 P=1Mpa流量 采用：2FRM5調(diào)速閥34E110B 換向閥YFB10B 溢流閥 小臂伸縮缸液壓回路 圖 工作壓力 流量 采用： YFB10B 溢流閥2FRM5 調(diào)速閥23E110B二位三通閥 總體系統(tǒng)圖 圖 工作過(guò)程:小臂伸長(zhǎng)→手部抓緊→腕部回轉(zhuǎn)→小臂回轉(zhuǎn)→小臂收縮→手部放松電磁鐵動(dòng)作順序表 元件動(dòng)作1DT2DT3DT4DT5DT小臂伸長(zhǎng)－++手部抓緊－+腕部回轉(zhuǎn)－++小臂收縮－手部放松－+卸荷＋177。177。177。177。圖 確電機(jī)規(guī)格：液壓泵選取CBD型液壓泵，額定壓力，工作流量在32～70 之間。選取80L/min為額定流量的泵，因此,傳動(dòng)功率： （）式中： （經(jīng)驗(yàn)值）所以代入公式（）得： =選取電動(dòng)機(jī)JQZ612型電動(dòng)機(jī)，額定功率17KW，轉(zhuǎn)速為。4 機(jī)身機(jī)座的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)身的直接支承和傳動(dòng)手臂的部件。一般實(shí)現(xiàn)臂部的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰等運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置或傳動(dòng)件都安裝在機(jī)身上，或者就直接構(gòu)成機(jī)身的軀干與底座相連。因此，臂部的運(yùn)動(dòng)愈多，機(jī)身的結(jié)構(gòu)和受力情況就愈復(fù)雜，機(jī)身既可以是固定式的，也可以是行走式的臂部和機(jī)身的配置形式基本上反映了機(jī)械手的總體布局。本課題機(jī)械手的機(jī)身設(shè)計(jì)成機(jī)座式，這樣機(jī)械手可以是獨(dú)立的，自成系統(tǒng)的完整裝置，便于隨意安放和搬動(dòng)，也可具有行走機(jī)構(gòu)。臂部配置于機(jī)座立柱中間，多見(jiàn)于回轉(zhuǎn)型機(jī)械手。臂部可沿機(jī)座立柱作升降運(yùn)動(dòng)，獲得較大的升降行程。升降過(guò)程由電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)螺柱旋轉(zhuǎn)。由螺柱配合導(dǎo)致了手臂的上下運(yùn)動(dòng)。手臂的回轉(zhuǎn)由電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)減速器軸上的齒輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)了機(jī)身的旋轉(zhuǎn)，從而達(dá)到了自由度的要求機(jī)身部使用了兩個(gè)電機(jī)，其一是帶動(dòng)臂部的升降運(yùn)動(dòng)；其二是帶動(dòng)機(jī)身的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。帶動(dòng)臂部升降運(yùn)動(dòng)的電機(jī)安裝在肋板上，帶動(dòng)機(jī)身回轉(zhuǎn)的電機(jī)安裝在混凝土地基上。帶動(dòng)臂部升降的電機(jī)：【10】初選上升速度 所以 選擇Y90S4型電機(jī)，屬于籠型異步電動(dòng)機(jī)。采用B級(jí)絕緣，外殼防護(hù)等級(jí)為IP44，冷卻方式為I（014）即全封閉自扇冷卻，額定電壓為380V，額定功率為50HZ。 Y90S4電動(dòng)機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù)所示：型號(hào)額定功率KW滿載時(shí)堵轉(zhuǎn)電流堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩最大轉(zhuǎn)矩電流A轉(zhuǎn)速效率%功率因素額定電流額定轉(zhuǎn)矩額定轉(zhuǎn)矩Y90S4140079 Y90S4電動(dòng)機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù)帶動(dòng)機(jī)身回轉(zhuǎn)的電機(jī)：【10】初選轉(zhuǎn)速 由于齒輪 i=3減速器 i=30所以 選擇Y90L6型籠型異步電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)采用B級(jí)絕緣。外殼防護(hù)等級(jí)為IP44，冷卻方式為I（014）即全封閉自扇冷卻，額定電壓為380V，額定功率為50HZ。 Y90S6電動(dòng)機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù)所示： Y90L6電動(dòng)機(jī)技術(shù) 減速器的選擇減速器的原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)之間的獨(dú)立的閉式傳動(dòng)裝置。用來(lái)降低轉(zhuǎn)速和增轉(zhuǎn)矩，以滿足工作需要?！?】初選WD80型圓柱蝸桿減速器。WD為蝸桿下置式一級(jí)傳動(dòng)的阿基米德圓柱蝸桿減速器。蝸桿的材料為38siMnMo調(diào)質(zhì)蝸輪的材料為ZQA194中心矩a=80Msq=11 （）傳動(dòng)比I=3010ˉ179。kgm178。 螺柱的設(shè)計(jì)與校核螺桿是機(jī)械手的主支承件，并傳動(dòng)使手臂上下運(yùn)動(dòng)。螺桿的材料選擇：〖6〗從經(jīng)濟(jì)角度來(lái)講并能滿足要求的材料為鑄鐵。螺距 P=6mm 梯形螺紋螺紋的工作高度 h= （）=3mm螺紋牙底寬度 （）螺桿強(qiáng)度 （）= =Mpa螺紋牙剪切彎曲 當(dāng)量應(yīng)力【6】
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