機械手搬運加工plc課程設計(編輯修改稿)
2025-02-12 18:20 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 行保護，由轉(zhuǎn)換電路與外界大電壓電流器件相接，實現(xiàn) PLC 間接控制且保護 PLC 的目的。 圖 ：系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 電氣控制的設計 硬件系統(tǒng)設計包括機械部分和電氣控制部分的設計。包括主電路和控制 電路的設計。主電路由一臺電動機，其控制如下：電動機 M1 由接觸器 KM KM3 分別開關輸入 CJ1M PLC 轉(zhuǎn)換電路 機械臂 工作臺 轉(zhuǎn)換電路 控制其右移和左移。機械手的夾緊放松動作是由一單電兩位四通電磁閥控制的一個液壓缸完成的，在通電情況下，機械手松開，得電時松開，可以防止在設備運行過程中突然斷電導致的機械手松開，工件脫落的情況發(fā)生。 PLC I/O 分配表 表 ： I/O 分配表 分類 器件作用 器件符號 PLC 地址分配 輸入 下限位開關 SQ1 X000 上限位開關 SQ2 X001 右限位開關 SQ3 X002 左限位開關 SQ4 X003 無工件檢測開關 SQ5 X004 工作臺啟動按鈕 SB1 X006 工作臺停止按鈕 SB2 X007 輸出 下降電磁閥 KM1 Y000 上升電磁閥 KM2 Y001 夾緊電磁閥 KM3 Y002 右行電磁閥 KM4 Y003 左行電磁閥 KM5 Y004 I/O 設備即所需的 I/O 點數(shù)如下表所示： 表 I/O 點數(shù)分配表 信 號 I/O 設備 I/O 點數(shù) 信號 I/O 設備 I/O 點數(shù) 輸 入 上下左右行程開關 無工件檢測開關 啟動停止按鈕 4 1 2 輸 出 交流接觸器控制線圈 上下左右 電磁閥 緊松 電磁閥 4 4 1 根據(jù) I/O點的分配要求及考慮 15%的 I/O裕量，本設計 PLC采用 FX2N— 32MR型 PLC，這種 PLC 有 16 個輸入點， 16 個輸出點，滿足本例要求。 PLC 外部接線圖： 由 圖 3— 4 的 IO 分配表我們可以繪制 PLC 外部接線圖如圖： 圖 I/O 接線控制圖 第四章 搬運機械手的軟件系統(tǒng)設計 工作流程圖 由機械臂的工作過程我們可以簡單描述為，當機械臂在 A 工作臺上方（即原點處）且物件在工作臺 A 上，按下啟動按鈕時，機 械臂會向下運動，到達下限后將物件夾緊上升，上升到上限則機械臂向右轉(zhuǎn)移，碰到 1 處限位開關機械臂向下直到碰到下限開關后松開物件，繼而機械臂上升，待機械臂上升到上限時， 1處開始加工， 1 處加工完成后，機械臂將下降→夾緊→上升→到工作臺 2→下降 →松開→上升→ 2 處加工， 2 處加工完成后，機械臂又下降→夾緊→上升→到工作臺 B→下降→松開→上升→工作臺 B 將物件運出→機械臂回到原點，執(zhí)行下一周期的工作。 由機械臂的工作流程可見，機械臂的運動過程以及工作臺的加工過程，其實就是 PLC 輸入輸出的控制過程。我們可以通過編程控制 PLC 從而控制整個加工的工作流程，由機械臂的工作過程我們可以得出 PLC 順序功能圖： 圖 工作流程圖 控制順序功能圖 由課題控制要求及分析，我們可以得到本系統(tǒng)的機械手動作示意圖如下圖所示： 圖 繪制搬運機械手 PLC 控制梯形圖 原位 左移 上升 放松 下降 右移 上升 夾緊 下降 機械手動控制屬順序控制，自動程序采用步進梯形指令控制。由順序功能圖設計 梯形圖，首先設計每一步工序的梯形圖，然后再添加每一步工序的執(zhí)行命令。 我們采用歐姆龍的程序編程軟件 CX_Programmer 進行梯形圖的繪制設計，有關CX_Programmer 的使用方法可參見實驗指導書。 程序安裝： (1)編程時 PLC 上的狀態(tài)開關擲向“ STOP” (開關右撥 )； (2)編程器初始化，先按 RD/WR，使編程器處于“ W”工作方式，按著按 NOP→ A→ GO→ GO； (3)按編程表輸入程序； (4)按接線表在實驗系統(tǒng)上聯(lián)接導線； (5)PLC 運行，狀態(tài)開關擲向“ RUN” (開關左撥 )， RUN 指示燈亮； (6)如果程序
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