plc課程設(shè)計(jì)--二維平動(dòng)機(jī)械手(編輯修改稿)
2025-06-26 18:20 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 （一） 、 氣缸的選擇 氣缸選型主要是根據(jù)所加負(fù)載和運(yùn)動(dòng)行程以及工作條件來(lái)確定，以下選型過(guò)程主要是根據(jù)《 SMC 氣缸選型方法》進(jìn)行的。依次確定氣缸內(nèi)徑和最大行程 量。 5 1. 確定氣缸內(nèi)徑 ①根據(jù)附錄圖解法求氣缸內(nèi)徑從而確定負(fù)載率為： ②工作壓力 ③氣缸垂直負(fù)載為： 30,介于 24 到 39 之間 ④根據(jù)以上數(shù)據(jù)和工作狀態(tài)：查表可知?dú)飧變?nèi)徑為 32mm 2. 確定氣缸最大行程量。 傳送帶高為 ，寬度 ,擬 選最大行程量為 100mm 3. 確定氣缸 根據(jù)以上分析，氣缸選擇為：內(nèi)徑為 32mm 行程為 100mm，選SMC 系列的 C95S B32100 WXB6。 （二）、 導(dǎo)軌設(shè)計(jì) 氣缸選 SMC 系列的 MDBL32— 120，活塞桿直徑為 12 mm，為給氣缸活塞桿伸出縮回一個(gè)導(dǎo)向作用，以及為保持氣缸活塞桿伸出縮回時(shí)的穩(wěn)定，為其設(shè)計(jì)一個(gè)平行導(dǎo)軌：套筒 +導(dǎo)桿。其具體裝配情況見(jiàn)裝配圖。 （三） 、 選擇導(dǎo)桿 選擇導(dǎo)桿直徑： 為了活塞桿的定位于導(dǎo)向選取 導(dǎo)桿直徑選 10 mm。 選擇導(dǎo)桿長(zhǎng)度：實(shí)測(cè)加圓整確定為 260 mm 6 （四）、 氣缸基架的選擇 綜合考慮氣缸的固定與絲杠對(duì)基架的驅(qū)動(dòng)，氣缸由法蘭固定，直線導(dǎo)槽燕尾槽直接在基架毛坯上加工可得，絲杠由絲杠套筒固定。 （五）、 其他機(jī)械部分的選擇設(shè)計(jì) 其他機(jī)械結(jié)構(gòu)如基座、聯(lián)軸器、絲杠根據(jù)要求來(lái)確定，見(jiàn)附 裝配圖。 四、 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 完成機(jī)械設(shè)計(jì)后，第二部分即是驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)，在本次設(shè)計(jì)中，在X 方向上我們采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。 Y 方向上我們采用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)。 （一）、 電動(dòng)機(jī)的選擇 1. 電動(dòng)機(jī)類型： 此設(shè)備連續(xù)運(yùn)行，負(fù)載平穩(wěn)，對(duì)于啟動(dòng)、制動(dòng)沒(méi)有特殊要求，優(yōu)先采用普通鼠籠異步電動(dòng)機(jī)。 2. 電動(dòng)機(jī)型式： 在工廠環(huán)境中，為了避免灰塵、油垢、水滴等進(jìn)入機(jī)內(nèi)，優(yōu)先采用防護(hù)式。安裝形式，選用臥式安裝。 3. 電動(dòng)機(jī)的額定電壓： 為增強(qiáng)設(shè)備的適應(yīng)性，電機(jī)選用額定電壓為 3相 220V。 4. 電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速： 電動(dòng)機(jī)與絲杠直接相連，其額定轉(zhuǎn)速選擇為 3000rpm. 5. 電動(dòng)機(jī)額定功率 ：電動(dòng)機(jī)在 勻速 驅(qū)動(dòng) 時(shí) 的轉(zhuǎn) 矩時(shí) 的 轉(zhuǎn)矩M=Mf+Me， Mf 為摩擦轉(zhuǎn)矩， Me 為預(yù)緊轉(zhuǎn)矩。 Mf=F*P/(2020*π *η )= 7 μ mg*P/(2020*π *η )有 proe 零件質(zhì)量分析可知絲杠帶動(dòng)的總質(zhì)量 m為 ,其中 F 為軸向力， P 為螺距，μ為滾珠絲杠摩擦系數(shù)，其理論值為 ，但考慮到防塵件與預(yù)緊力的作用，安裝誤差等因素，修正為 Mf= m 。 Me=Fa*P*k/(2020*π )=**1000*10*(2020*)= N m ,其中 Fa 為外螺母預(yù)緊力，其大 小取額定靜載的 10%， k 為外螺母摩擦系數(shù)。則M=Mf+Me=+= N m 則電動(dòng)機(jī)功率 P=M*n/9550=*3000/9550= 。 綜合以上，此設(shè)備選用無(wú)錫通惠電機(jī)有限公司的 60STM 01330系列交流伺服電機(jī)其主要參數(shù)為： P=400W， T= N m， n=3000rpm。 （二）、 氣動(dòng)系統(tǒng)的選擇 一個(gè)完整的氣動(dòng)系統(tǒng)包括氣源設(shè)備（如空氣壓縮機(jī)等）、氣源處理元件（過(guò)濾器、干燥器等）、氣動(dòng)執(zhí)行元件（氣缸、真空發(fā)生器等）、氣動(dòng)控制 元件（減壓閥、電磁閥等）和氣動(dòng)輔助元件（管、管接頭
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