【文章內(nèi)容簡介】 stem)和柔性制造單元 (Flexible Manufacturing Cell)中重要一環(huán)。 重慶科技學(xué)院本科生畢業(yè)論文 1 緒論 3 隨著工業(yè)機(jī)器手（機(jī)械人）研究制造和應(yīng)用的擴(kuò)大，國際性學(xué)術(shù)交流活動十分活躍，歐美各國和其他國家學(xué)術(shù)交流活動開展越來越多。 研究工業(yè)機(jī)械手的目的和意義 在現(xiàn)代工業(yè)中，隨著社會經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，生產(chǎn)過程中的自動化已成為突出的主題。各行各業(yè)的自動化水平越來越高，現(xiàn)代化加工車間，常配有機(jī)械手，以提高生產(chǎn)效率，完成工人難以完成的或者危險(xiǎn)的工作。據(jù)資料介紹，美國生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中，有75%是小批量生產(chǎn)；金屬加工生產(chǎn)批量中有四分之三在 50件以下，零件真正在機(jī)床上加工的時(shí)間僅占零件生產(chǎn)時(shí)間的 5%。從這里可以看出，裝卸、搬運(yùn)等工序機(jī)械化的迫切性，工業(yè)機(jī)械手就是為實(shí)現(xiàn)這些工序的自動化而產(chǎn)生的。 進(jìn)入 21 世紀(jì)，隨著我國人口老齡化的提前到來，近來在東南沿海還出現(xiàn)在大量的缺工現(xiàn)象，迫切要求我們提高勞動生產(chǎn)率，降低工人的勞動強(qiáng)度，提高我國工業(yè)自動化水平勢在必行，本設(shè)計(jì)的目的就是設(shè)計(jì)一個(gè)氣動搬運(yùn)機(jī)械手，應(yīng)用于工業(yè)自動化生產(chǎn)線，把工業(yè)產(chǎn)品從一條生產(chǎn)線搬運(yùn)到另外一條生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)自動化生產(chǎn)，減輕產(chǎn)業(yè)工人大量的重復(fù)性 勞動，同時(shí)又可以提高勞動生產(chǎn)率。 我國機(jī)械手發(fā)展起步比較晚，但發(fā)展速度快，并且機(jī)械手技術(shù)和產(chǎn)業(yè)化在中國具有一定的現(xiàn)實(shí)基礎(chǔ)和廣闊的市場前景。目前在我國機(jī)械手常用于完成的工作有：注塑工業(yè)中從模具中快速抓取制品并將制品傳送到下一個(gè)生產(chǎn)工序；機(jī)械手加工行業(yè)中用于取料、送料；澆鑄行業(yè)中用于提取高溫熔液等等。本課題以能夠?qū)崿F(xiàn)這類工作的搬運(yùn)機(jī)械手為研究對象。 工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手也是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。他的特點(diǎn)是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上建有人和機(jī)器各 自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)在人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域有著廣泛的發(fā)展空間。 本課題研究的輕型平動搬運(yùn)機(jī)械手是工業(yè)機(jī)械手中的一種，它具有工業(yè)機(jī)械手的特點(diǎn)并且有著獨(dú)特的應(yīng)用場合和廣大的經(jīng)濟(jì)市場。該機(jī)械手主要的工作是搬運(yùn)，它能部分替代人工操作，按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循給定的程序來完成所需物體的傳送，并且可以不斷重復(fù)的運(yùn)動。該機(jī)械手還具有結(jié)構(gòu)簡單，工作穩(wěn)定性高，精度準(zhǔn)確，研究成本低，使用壽命長等特點(diǎn)?？梢詰?yīng)用在不同的場合，尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場 合應(yīng)用的更為廣泛，從而大大的改善了工人的勞動條件，顯著提高了勞動生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐。近年來，該類機(jī)械手在我國發(fā)展速度快，受到了各企業(yè)單位的高度重視，投入大量的人力物力來研究和應(yīng)用，并取得了一定的效果。 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強(qiáng)。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序通用機(jī)械手 ” ，簡稱通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。 重慶科技學(xué)院本科生畢業(yè)論文 1 緒論 4 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及展 望 機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，應(yīng)該說是一個(gè)科學(xué)技術(shù)發(fā)展共同的一個(gè)綜合性的結(jié)果，同時(shí)，為社會經(jīng)濟(jì)發(fā)展產(chǎn)生了一個(gè)重大影響的一門科學(xué)技術(shù)，它的發(fā)展歸功于在第二次世界大戰(zhàn)中各國加強(qiáng)了經(jīng)濟(jì)的投入，就加強(qiáng)了本國的經(jīng)濟(jì)的發(fā)展。 機(jī)器人的發(fā)展也 歸功于電子技術(shù)，計(jì)算機(jī)技術(shù)以及制造技術(shù)等相關(guān)技術(shù)的發(fā)展而產(chǎn)生了提供了強(qiáng)大的技術(shù)保證。 目前 機(jī)器人已經(jīng)從制造業(yè)逐漸轉(zhuǎn)向了非制造業(yè)和服務(wù)行業(yè)， 例如： 如圖 ，在美國，他們研制的像大型客機(jī)這種清洗工作，如果人來做的話十分繁重，那么大一個(gè)機(jī)體來清洗的話，工作量是很大，而且也很不方便，那么他們采 用這種機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)像飛機(jī)的這些清洗的工作，包括一些國家開發(fā)像高層建筑的清洗機(jī)器人，這也都是服務(wù)行業(yè)的機(jī)器人，還包括像家庭使用的，還有一些賓館和一些公共場合使用的這種清潔機(jī)器人，對地面來進(jìn)行清掃，還包括網(wǎng)球場上能夠自動地把撒下的球，集中收集起來，這種機(jī)器人也都是存在的。 我國 目前主要單位像中科院沈陽自動化所，原機(jī)械部的北京自動化所，像哈爾濱工業(yè)大學(xué)，北京航空航天大學(xué)，清華大學(xué)，還包括中科院北京自動化所等等的一些單位都做了非常重要的研究工作，也取得了很多的成果，而且目前這幾年來看，我們國家在高校里邊，有很 多單位從事機(jī)器人研究，很多研究生和博士生都在從事機(jī)器人方面的研究，目前我們國家比較有代表性的研究，有工業(yè)機(jī)器人，水下機(jī)器人 （如圖 ） ，空間機(jī)器人，核工業(yè)的機(jī)器人，都在國際上應(yīng)該處于領(lǐng)先水平，總體上我們國家與發(fā)達(dá)國家相比，還存在很大的差距，主要表現(xiàn)在，我們國家在機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化方面，目前還沒有固定的成熟的產(chǎn)品，但是在上述這些水下、空間、核工業(yè)，一些特殊機(jī)器人方面，我們?nèi)〉昧撕芏嘤刑厣难芯砍删汀? 目前國外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個(gè)趨勢 ： (1)工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高 (高速度、高精度、高可靠性、便于操作和 維修 )，而單機(jī)價(jià)格不斷下降，平均單機(jī)價(jià)格從 91年的 97年的 65萬美元。 (2)機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測系統(tǒng)三位一體化 ： 由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī) ； 國外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問市。 (3)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于 PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)圖 飛機(jī)清洗機(jī)器人 圖 水下機(jī)器人 重慶科技學(xué)院本科生畢業(yè)論文 1 緒論 5 化 ； 器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu) ： 大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 (4)機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感 器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺、聲覺、力覺 、 觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制 ； 多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。 (5)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機(jī)器人。 (6)當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。美國發(fā)射到火 星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實(shí)例。 本課題研究內(nèi)容 本文研究了國內(nèi)外機(jī)械手發(fā)展的現(xiàn)狀，通過學(xué)習(xí)機(jī)械手的工作原理，熟悉了搬運(yùn)機(jī)械手的運(yùn)動機(jī)理。在此基礎(chǔ)上，確定了搬運(yùn)機(jī)械手的基本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，對搬運(yùn)機(jī)械手的運(yùn)動進(jìn)行了簡單的力學(xué)模型分析，完成了機(jī)械手機(jī)械方面的設(shè)計(jì)工作（包括傳動部分、執(zhí)行部分、驅(qū)動部分）的設(shè)計(jì)及 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和調(diào)試 。根據(jù) 機(jī)械 結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 計(jì)算結(jié)果，繪制機(jī)械手的整體裝配圖。 機(jī)械手實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動參數(shù) 1）機(jī)械 手爪 重 5kg； 2）自由度 4（即左移 /右移、上升 /下降、夾緊 /放松、左旋 /右旋）； 3）手腕運(yùn)動參數(shù)： 回轉(zhuǎn)范圍 0～ 180176。，最大速度 45176。/s； 4）手臂運(yùn)動參數(shù)：伸縮范圍 500mm，最大速度 200mm/s，升降行程 40mm； 5）機(jī)座運(yùn)動參數(shù)： 旋轉(zhuǎn)范圍 0～ 180176。 重慶科技學(xué)院本科生畢業(yè)論文 2 機(jī)械手總體設(shè)計(jì) 6 2 機(jī)械手總體設(shè)計(jì) 總體構(gòu)想 工業(yè)機(jī)械手是一種模仿人手動作，并按設(shè)定的程序，軌跡和要求代替人手搬運(yùn)或操作工具或進(jìn)行操作自動化裝置。 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)要進(jìn)行綜合考慮，盡可能使之做到結(jié)構(gòu)簡單，緊湊，容易操作安全可靠，安裝維護(hù)方便，經(jīng)濟(jì)性好。 為了提高機(jī)械手的運(yùn)動速度和控制精度，在保證機(jī)械手有足 夠強(qiáng)度與剛度的條件下，盡可能從結(jié)構(gòu)域材料上設(shè)法減輕機(jī)械手的重量，力求選高強(qiáng)度，輕質(zhì)材料，通常用高強(qiáng)度的鋁合金制造。 據(jù)設(shè)計(jì)題目給定的坐標(biāo)形式和基本參數(shù)確定該設(shè)計(jì)和各項(xiàng)結(jié)構(gòu)，其中已確定的各項(xiàng)有 ： 1）本工業(yè)機(jī)械手是通用機(jī)械手，是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的，程序可變，動作靈活多樣的機(jī)械手。通用機(jī)械手工作的范圍大，定位精度高，通用性強(qiáng)，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動化生產(chǎn)。本工業(yè)機(jī)械手的控制定位方式是簡易型的定位控制，因此，其控制系統(tǒng)不是很復(fù)雜。 2） 如圖 所示，工業(yè)機(jī)械手手臂的坐標(biāo)形式有：直角坐標(biāo)式、 圓柱坐標(biāo)式、球坐標(biāo)式及關(guān)節(jié)式。 本工業(yè)機(jī)械手是圓柱坐標(biāo)的坐標(biāo)形式，其手臂的運(yùn)動系由兩個(gè)直線運(yùn)動和一個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動所組成，即沿 X 軸的伸縮，沿 Z 軸的升降和 Z 軸的回轉(zhuǎn)。特點(diǎn)：占地面積小而活動范圍大，結(jié)構(gòu)較簡單，并能達(dá)到較高的定位精度，應(yīng)用廣泛，但因機(jī)械手結(jié)構(gòu)關(guān)系，沿 Z 軸方向移動的最低位置的限制，故不能抓取地面上的物體。 3）本工業(yè)機(jī)械手是 四 自由度機(jī)械手。所謂工業(yè)機(jī)械手的自由度就是整機(jī)手臂和手腕相對于固定坐標(biāo)所具有的獨(dú)立運(yùn)動。 驅(qū)動方式的選擇和計(jì)算 根據(jù)有關(guān)資料顯示，現(xiàn)在機(jī)械手驅(qū)動方式的成熟控制方式有多種，主要以 下幾種方式，分析并進(jìn)行比較選擇： （ 1）機(jī)械傳動機(jī)械手，它是由機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)（凸輪、連桿、齒輪、齒條、間歇機(jī)構(gòu)等）驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的機(jī)械手。它是一種附屬于工作主機(jī)的專用機(jī)械手，其動力是由工作機(jī)圖 機(jī)械傳動機(jī)械手 圖 機(jī)械手手臂的坐標(biāo)形式 重慶科技學(xué)院本科生畢業(yè)論文 2 機(jī)械手總體設(shè)計(jì) 7 械傳遞的。它的主要特點(diǎn)是運(yùn)動準(zhǔn)確可靠、動作頻率高、但結(jié)構(gòu)尺寸較大，動作程序不可變。一般用作自動機(jī)的上料或卸料裝置。 （ 2） 液壓傳動機(jī)械手，它是以油液的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的機(jī)械手。抓重能力大，結(jié)構(gòu)小巧輕便，傳動平穩(wěn)，動作靈便，可無級調(diào)速，進(jìn)行連續(xù)軌跡控制。但因油的泄露對工件性能影響較大，故它對密封裝置要求嚴(yán)格，且 不宜在高溫或低溫下工作。若機(jī)械手采用電液伺服驅(qū)動系統(tǒng) ，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機(jī)械手的通用性擴(kuò)大，但電液伺服閥的制造精度高，油液過濾要求嚴(yán)格，成本高。 （ 3）氣動傳動機(jī)械手，它是利用壓縮空氣的壓力，來驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是介質(zhì)來源方便，氣動動作迅速，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。能在高溫、高速和粉塵大的環(huán)境中工作、但由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，且因氣源壓力低，只宜輕載下工作。 （ 4）電力傳動機(jī)械手，它是由特殊設(shè)計(jì)的電動機(jī)、直線電動機(jī)或步進(jìn)電動機(jī)直接驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的機(jī)械手。因 不需中間轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單，其中直線電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動速度快，行程長，使用和維護(hù)方便。目前機(jī)械手設(shè)計(jì)正朝 “ 機(jī)電一體化 ” 方向發(fā)展，采用電力直接驅(qū)動機(jī)械手將日益增多。 綜合上述四種驅(qū)動方式的優(yōu)缺點(diǎn)結(jié)合本設(shè)計(jì)之工業(yè)機(jī)械手的各項(xiàng)規(guī)格要求，應(yīng)選用氣壓傳動來實(shí)現(xiàn)，則其抓重和定位都可達(dá)到，且結(jié)構(gòu)簡單，其傳動平穩(wěn)和動作靈敏性可達(dá)到設(shè)計(jì)要求。因此，本設(shè)計(jì)選用氣壓傳動機(jī)械手作為驅(qū)動方式。 整體機(jī)構(gòu)的確定 執(zhí)行機(jī)構(gòu) （ 1）手部：即與物體直接接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采 用夾持式手部結(jié)構(gòu)。夾持式手部由手指 (或 手爪 )和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位 (是外廓或是內(nèi)孔 )和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、 V形面的和曲面的 ： 手指有外夾式和內(nèi)撐式 ；指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙指式等。而傳力機(jī)構(gòu)則通過手指產(chǎn)生夾緊力來完成夾放物件的任務(wù)。傳力機(jī)構(gòu)型式較多時(shí)常用的有 ： 滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。本課題采用 V形面雙指式手指和滑槽杠桿式傳力機(jī)構(gòu)。 圖 液壓傳動機(jī)械手 圖 電動缸機(jī)械手 圖 氣動搬運(yùn)機(jī)械手 重慶科技學(xué)院本科生畢業(yè)論文 2 機(jī)械手總體設(shè)計(jì) 8 （ 2） 手臂：是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手 指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到指定的位置。工業(yè)機(jī)械手的手臂通常由驅(qū)動手臂運(yùn)動的部件 (如油缸、氣缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)等 )與驅(qū)動源(如液壓、氣壓或電機(jī)等 )相配合，以實(shí)現(xiàn)手臂的各種運(yùn)動。本課題設(shè)計(jì)在手臂上加有定位擋塊和緩沖擋塊，且定位擋塊和緩沖擋塊位置連續(xù)可調(diào)，這樣既保證了位置精度，又可滿足不同規(guī)格工作的需要。 （ 3）機(jī)座：機(jī)座是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動系統(tǒng)均安裝于機(jī)座上，故起支撐和連接的作用。 在基座上安裝齒輪齒條旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，使手臂達(dá)到 0176?！?180176。的旋 轉(zhuǎn)。 驅(qū)動系統(tǒng) 驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的動力裝置調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動系統(tǒng)有液壓傳動、 氣壓傳動、機(jī)械傳動。本課題采用氣壓傳動?？刂葡到y(tǒng)是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運(yùn)動的系統(tǒng)。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程