plc課程設(shè)計(jì)--二維平動(dòng)機(jī)械手-資料下載頁
2025-05-12 18:20本頁面
【導(dǎo)讀】來越重要的角色。機(jī)電一體化是將機(jī)械、電子、信息處理以及軟件等。成一個(gè)功能完善、柔性自動(dòng)化的工程系統(tǒng)。機(jī)電一體化模型的建設(shè)具。體化技術(shù)，解決實(shí)際工程問題。機(jī)械手采用PLC控制，具有可靠性高，無論進(jìn)行時(shí)間控制還是控制或混合控制，都可。以通過設(shè)置plc的程序?qū)崿F(xiàn)?？梢愿鶕?jù)機(jī)械手的動(dòng)作順序改變程序，是機(jī)械手通用性更好。取單元無需設(shè)計(jì)），用于抓取工件。生產(chǎn)線的規(guī)格為：傳送帶高度為。，寬度，工件進(jìn)給周期：秒，工件質(zhì)量：千克。計(jì)，繪制二維裝配圖和零件圖；2）氣動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)：設(shè)計(jì)機(jī)械手的氣動(dòng)系統(tǒng)原理圖；統(tǒng)的控制原理圖，編制相應(yīng)的PLC程序并完成調(diào)試。①模具質(zhì)量：模擬模具重量為14kg。限內(nèi)安全可靠，維修簡單，整體尺寸搭配合理和造型美觀。氣缸選型主要是根據(jù)所加負(fù)載和運(yùn)動(dòng)行程以及工作條件來確定，以下選型過程主要是根據(jù)《SMC氣缸選型方法》進(jìn)行的。
【正文】 磁閥 。 （三）、 驅(qū)動(dòng)原理及氣路圖設(shè)計(jì) 驅(qū)動(dòng)原理及氣路圖設(shè)計(jì)請(qǐng)參考附圖 氣動(dòng)系統(tǒng)原理圖。 五、 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)的第三部分即為運(yùn)動(dòng)程序的編制，如果說機(jī)械設(shè)計(jì)、驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)為整個(gè)運(yùn)動(dòng)模型設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)階段的話， 那么控制的設(shè)計(jì)則為模型的最終運(yùn)動(dòng)提供了最重要的控制指令，整個(gè)課程設(shè)計(jì)的質(zhì)量很大程度上是由程序編制的好壞決定的。本次設(shè)計(jì)采用 OMRON 公司產(chǎn)的PLC 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，由其相關(guān)軟件 CXProgrammer 進(jìn)行程序編制。 （一）、 PLC 程序編制的基本步驟 PC 程序的編制有一些基本步驟，以下所列的可以為編程提供幫助。 1．首先要獲得一張列出所有 I/O 設(shè)備和所分配 I/O 點(diǎn)的目錄，并準(zhǔn)備一張表，它能表明分配給每臺(tái) I/O 設(shè)備的 I/O 位（即 PLC 輸入輸 11 出地址）。 2．依據(jù)所要實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作畫梯形圖。 3．檢查 程序有無語法錯(cuò)誤并改正。 4．將程序輸入 CPU。 5．運(yùn)行該程序以檢查是否存在執(zhí)行錯(cuò)誤，并改正。 6．備份程序。 （二）、 程序編制所要達(dá)到的功能 1. 按鈕 實(shí)驗(yàn)臺(tái)水平面上五個(gè)開關(guān)（由里向外） (1)．切換開關(guān)，實(shí)現(xiàn)手動(dòng)與自動(dòng)的切換； (2)．綠色啟動(dòng)按鈕，當(dāng)切換至自動(dòng)時(shí)，此按鈕按下氣缸開始動(dòng) 作，到達(dá)頂端時(shí)延時(shí)返回，如此循環(huán)； (3)．紅色停止按鈕，任何時(shí)刻，此按鈕按下氣缸停止（氣缸伸出或縮回）； (4)．黃色縮回按鈕，當(dāng)切換至手動(dòng)時(shí)，此按鈕按下氣缸縮回； (5)．黑色伸出按鈕，當(dāng)切換至手動(dòng)時(shí)，此按鈕按 下氣缸伸出； (6)．實(shí)驗(yàn)臺(tái)垂直面上的切換開關(guān)是 24V 電源開關(guān)。 12 2. 指示燈 實(shí)驗(yàn)臺(tái)垂直面上七個(gè)指示燈（從左至右） (1)．電源燈，當(dāng) 24V 電源開時(shí)亮； (2)．自動(dòng)燈，當(dāng)切換至自動(dòng)時(shí)亮； (3)．手動(dòng)燈，當(dāng)切換至手動(dòng)時(shí)亮； (4)．伸出燈，當(dāng)氣缸伸出過程中亮，到達(dá)端點(diǎn)時(shí)滅； (5)．縮回?zé)?，?dāng)氣缸縮回過程中亮，到達(dá)端點(diǎn)時(shí)滅； (6)．運(yùn)行燈，當(dāng)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng) X 方向上運(yùn)動(dòng)過程中亮； （三）、 程序編制 現(xiàn)假設(shè)要實(shí)現(xiàn)如下動(dòng)作： 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)兩種運(yùn)行模式：手動(dòng)模式和自動(dòng)模式，在手動(dòng)模式下可以用按鈕控制氣缸 的伸縮，在自動(dòng)模式下，按下啟動(dòng)按鈕后，氣缸的動(dòng)作過程為：在抓取工作位（初始位置）下行，下行到位后停留 1S（等待抓取單元穩(wěn)定），然后上升，上升到位后停留 4S（等待 X 軸運(yùn)行到碼垛位），然后下行，下行到位后停留（等待抓取單元松開），然后上升，上升到位后停留 4S（等待 X軸回到初始位置），至此完成一個(gè)工作循環(huán)，如此反復(fù)。 13 1．地址清單： 2. PLC 接線圖見 附控制系統(tǒng)原理接線圖 3. PLC 程序見 附梯形圖 （六）、 接線并聯(lián)機(jī)調(diào)試 根據(jù)控制系統(tǒng)圖連接線路，再將 T 形圖程序?qū)?PLC 中調(diào)試運(yùn)行，以達(dá)到預(yù)期結(jié)果 。 14 （七）、 結(jié)論 至此，已經(jīng)完成了所有的設(shè)計(jì)和實(shí)驗(yàn)工作。通過對(duì) 氣壓系統(tǒng) 一維運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)任務(wù)分析，明確了設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)過程中所要完成的一系列工作；通過機(jī)械設(shè)計(jì)、 驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)和控制設(shè)計(jì)對(duì)一維系統(tǒng)有了更深入的了解；而最后通過實(shí)驗(yàn)部分的系統(tǒng)搭建和聯(lián)機(jī)調(diào)試對(duì)“機(jī)電一體化”的概念有了深刻的理解。在經(jīng)歷了這樣一次可用于工業(yè)生產(chǎn)的機(jī)電一體化設(shè)備從設(shè)計(jì)到聯(lián)調(diào)的完整訓(xùn)練后，設(shè)計(jì)能力、創(chuàng)新能力、動(dòng)手能力均會(huì)上升至一個(gè)新水平。
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