搬運機械手的控制設(shè)計論(編輯修改稿)
2025-02-08 12:23 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 LC各模塊的集成電路提供工作電源。同時，有的還為輸入電路提供 24V的工作電源。電源以其輸入類型有：交流電源，加的為交流 220VAC或 110VAC，直流電源，加的為直流電壓，常用的為 24V。 ? 底板或機架：大多數(shù)模塊式 PLC使用底板或機架，其作用是：電氣上，實現(xiàn)各模塊間的聯(lián)系，使 CPU能訪問底板上的所有模塊，機械上，實現(xiàn)各模塊間的連接，使各模塊構(gòu)成一個整體。 ? PLC 的外部設(shè)備：外部設(shè)備是 PLC系統(tǒng)不可分割的一部分，它有四大類 ? 1. 編程設(shè)備：有簡易編程器和智能圖形編程器，用于編程、對系統(tǒng)作一些設(shè)定、監(jiān)控 PLC及 PLC所控制的系統(tǒng)的工作狀況。編程器是 PLC開發(fā)應(yīng)用、監(jiān)測運行、檢查維護不可缺少的器件，但它不直接參與現(xiàn)場控制運行。 ? 2. 監(jiān)控設(shè)備：有數(shù)據(jù)監(jiān)視器和圖形監(jiān)視器。直接監(jiān)視數(shù)據(jù)或通過畫面監(jiān)視數(shù)據(jù)。 ? 3. 存儲設(shè)備：有存儲卡、存儲磁帶、軟磁盤或只讀存儲器，用于永久性地存儲用戶數(shù)據(jù)，使用戶程序不丟失，如 EPROM、 EEPROM寫入器等。 ? 4. 輸入輸出設(shè)備：用于接收信號或輸出信號，一般有條碼讀人器，輸入模擬量的電位器，打印機等。 PLC的通信聯(lián)網(wǎng)： PLC具有通信聯(lián)網(wǎng)的功能，它使PLC與 PLC 之間、 PLC與上位計算機以及其他智能設(shè)備之間能夠交換信息，形成一個統(tǒng)一的整體，實現(xiàn)分散集中控制?，F(xiàn)在幾乎所有的 PLC新產(chǎn)品都有通信聯(lián)網(wǎng)功能，它和計算機一樣具有 RS232接口，通過雙絞線、同軸電纜或光纜，可以在幾公里甚至幾十公里的范圍內(nèi)交換信息。 ? 當然， PLC之間的通訊網(wǎng)絡(luò)是各廠家專用的， PLC與計算機之間的通訊，一些生產(chǎn)廠家采用工業(yè)標準總線，并向標準通訊協(xié)議靠攏，這將使不同機型的 PLC之間、 PLC與計算機之間可以方便地進行通訊與聯(lián)網(wǎng)。 ? 了解了 PLC的基本結(jié)構(gòu)，我們在購買程控器時就有了一個基本配置的概念，做到既經(jīng)濟又合理，盡可能發(fā)揮 PLC所提供的最佳功能。 – 考慮到機械手工作的穩(wěn)定性、可靠性以及各種控制元器件連接的靈活性和方便性，采用 PLC作為核心控制器，各控制對象都必須在 PLC的統(tǒng)一控制下協(xié)同工作，所以 PLC采用日本三菱公司的 FX2N32MR型 PLC(16點輸入、 16點輸出 )。三菱 FX2N系列可編程控制器是小型化，高速度，高性能的產(chǎn)品，是 FX系列中最高檔次的超小型程序裝置。性能規(guī)格： FX2N性能規(guī)格運轉(zhuǎn)控制方法 通過儲存的程序周期運轉(zhuǎn)I/O控制方法 批次處理方法（當執(zhí)行 END指令時） I/O指令可以刷新運轉(zhuǎn)處理時間 基本指令： ： ，指令編程語言 邏輯梯形圖和指令清單 使用步進梯形圖能生成 SFC類型程序程式容量 8000步內(nèi)置 。 ? – – mechanical hand 也被稱為自動手， auto hand能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。 – 機械手主要由手部和運動機構(gòu)組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6個自由度。自由度是機 械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機械手有 2～ 3個自由度。 – 機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。 – 機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨
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