【文章內(nèi)容簡介】 考慮慣性力的影響。可近似按下式估其中a，重力方向的最大上升加速度； ——運載時工件最大上升速度 ——系統(tǒng)達到最高速度的時間， ——方位系數(shù)，根據(jù)手指與工件位置不同進行選擇。 G——被抓取工件所受重力（N）。表31 液壓缸的工作壓力作用在活塞上外力F（N）液壓缸工作壓力Mpa作用在活塞上外力F（N）液壓缸工作壓力Mpa小于5000 50000以上計算：設a=100mm,b=50mm,。，求夾緊力和驅(qū)動力和 驅(qū)動液壓缸的尺寸。(1) 設 == 根據(jù)公式，將已知條件帶入： = （2）根據(jù)驅(qū)動力公式得： =1378N （3）取 （4）確定液壓缸的直徑D 選取活塞桿直徑d=,選擇液壓缸壓力油工作壓力P=, （JB82666），選取液壓缸內(nèi)徑為：D=63mm則活塞桿內(nèi)徑為:D==，選取d=32mm 手抓夾持范圍計算為了保證手抓張開角為，活塞桿運動長度為34mm。手抓夾持范圍，手指長100mm,當手抓沒有張開角的時候，（a）所示，根據(jù)機構設計，它的最小夾持半徑，當張開時，（b）所示，最大夾持半徑計算如下： 機械手的夾持半徑從（a） (b) 手抓張開示意圖 機械手手抓夾持精度的分析計算機械手的精度設計要求工件定位準確,抓取精度高,重復定位精度和運動穩(wěn)定性好,并有足夠的抓取能。機械手能否準確夾持工件，把工件送到指定位置，不僅取決于機械手的定位精度（由臂部和腕部等運動部件來決定），而且也于機械手夾持誤差大小有關。特別是在多品種的中、小批量生產(chǎn)中，為了適應工件尺寸在一定范圍內(nèi)變化，一定進行機械手的夾持誤差。 手抓夾持誤差分析示意圖該設計以棒料來分析機械手的夾持誤差精度。機械手的夾持范圍為80mm180mm。一般夾持誤差不超過1mm,分析如下：工件的平均半徑：手指長,取V型夾角偏轉(zhuǎn)角按最佳偏轉(zhuǎn)角確定： 計算 當S時帶入有： 夾持誤差滿足設計要求。選擇彈簧是壓縮條件，選擇圓柱壓縮彈簧。，計算如下。 圓柱螺旋彈簧的幾何參數(shù)(1).選擇硅錳彈簧鋼，查取許用切應力(2).選擇旋繞比C=8，則 （）(3).根據(jù)安裝空間選擇彈簧中徑D=42mm，估算彈簧絲直徑 (4).試算彈簧絲直徑 （）(5). 根據(jù)變形情況確定彈簧圈的有效圈數(shù)： （）選擇標準為，彈簧的總?cè)?shù)圈(6).最后確定，，(7).對于壓縮彈簧穩(wěn)定性的驗算 對于壓縮彈簧如果長度較大時，則受力后容易失去穩(wěn)定性，這在工作中是不允許的。為了避免這種現(xiàn)象壓縮彈簧的長細比，本設計彈簧是2端自由，根據(jù)下列選?。? 當兩端固定時，,當一端固定；一端自由時，；當兩端自由轉(zhuǎn)動時。結論本設計彈簧，因此彈簧穩(wěn)定性合適。(8).疲勞強度和應力強度的驗算。對于循環(huán)次數(shù)多、在變應力下工作的彈簧，還應該進一步對彈簧的疲勞強度和靜應力強度進行驗算（如果變載荷的作用次數(shù)，或者載荷變化幅度不大時，可只進行靜應力強度驗算）?，F(xiàn)在由于本設計是在恒定載荷情況下，所以只進行靜應力強度驗算。計算公式： （）（力學性精確能高） （）結論：經(jīng)過校核，彈簧適應。 本章小結通過本章的設計計算，先對滑槽杠桿式的手部結構進行力學分析，然后分別對滑槽杠桿式手部結構的夾緊力、夾緊用的彈簧、驅(qū)動力進行計算，在滿足基本要求后，對手部的夾持精度進行分析計算。4 腕部的設計計算 腕部設計的基本要求（1） 力求結構緊湊、重量輕腕部處于手臂的最前端，它連同手部的靜、動載荷均由臂部承擔。顯然，腕部的結構、重量和動力載荷，直接影響著臂部的結構、重量和運轉(zhuǎn)性能。因此，在腕部設計時，必須力求結構緊湊，重量輕。（2）結構考慮，合理布局 腕部作為機械手的執(zhí)行機構，又承擔連接和支撐作用，除保證力和運動的要求外，要有足夠的強度、剛度外，還應綜合考慮，合理布局，解決好腕部與臂部和手部的連接。（3） 必須考慮工作條件對于本設計，機械手的工作條件是在工作場合中搬運加工的棒料，因此不太受環(huán)境影響，沒有處在高溫和腐蝕性的工作介質(zhì)中，所以對機械手的腕部沒有太多不利因素。 腕部的結構以及選擇(1) 具有一個自由度的回轉(zhuǎn)驅(qū)動的腕部結構。它具有結構緊湊、靈活等優(yōu)點而被廣腕部回轉(zhuǎn)，總力矩M，需要克服以下幾種阻力：克服啟動慣性所用?；剞D(zhuǎn)角由動片和靜片之間允許回轉(zhuǎn)的角度來決定（一般小于）。(2) 齒條活塞驅(qū)動的腕部結構。在要求回轉(zhuǎn)角大于的情況下，可采用齒條活塞驅(qū)動的腕部結構。這種結構外形尺寸較大，一般適用于懸掛式臂部。(3) 具有兩個自由度的回轉(zhuǎn)驅(qū)動的腕部結構。它使腕部具有水平和垂直轉(zhuǎn)動的兩個自由度。(4) 機液結合的腕部結構。 腕部結構和驅(qū)動機構的選擇 本設計要求手腕回轉(zhuǎn)，綜合以上的分析考慮到各種因素，腕部結構選擇具有一個自由度的回轉(zhuǎn)驅(qū)動腕部結構，采用液壓驅(qū)動。 腕部的設計計算 腕部設計考慮的參數(shù) 夾取工件重量60Kg，回轉(zhuǎn)。 腕部的驅(qū)動力矩計算（1） 腕部的驅(qū)動力矩需要的力矩。（2） 腕部回轉(zhuǎn)支撐處的摩擦力矩。夾取棒料直徑100mm，長度1000mm，重量60Kg，當手部回轉(zhuǎn)時，計算 力矩：（1） 手抓、手抓驅(qū)動液壓缸及回轉(zhuǎn)液壓缸轉(zhuǎn)動件等效為一個圓柱體，高為220mm，直徑120mm，其重力估算G= （2） 擦力矩。（3） 啟動過程所轉(zhuǎn)過的角度=，等速轉(zhuǎn)動角速度。 （）查取轉(zhuǎn)動慣量公式有：代入： 腕部驅(qū)動力的計算表41 液壓缸的內(nèi)徑系列（JB82666） （mm）2025324050556365707580859095100105110125130140160180200250設定腕部的部分尺寸：根據(jù)表41設缸體內(nèi)空半徑R=110mm，外徑根據(jù)表32選擇121mm,這個是液壓缸壁最小厚度，考慮到實際裝配問題后，其外徑為226mm；動片寬度b=66mm,輸出軸r=。則回轉(zhuǎn)缸工作壓力，選擇8Mpa 腕部液壓缸剖截面結構示意 標準液壓缸外徑（JB106867） （mm）液壓缸內(nèi)徑40 5063809010011012514015016018020020鋼P5060769510812113316814618019421924545鋼50607695108121133168146180194219245 液壓缸蓋螺釘?shù)挠嬎?缸蓋螺釘間距示意 螺釘間距t與壓力P之間的關系工作壓力P（Mpa）螺釘?shù)拈g距t(mm)小于150小于120小于100小于80缸蓋螺釘?shù)挠嬎?，t為螺釘?shù)拈g距，間距跟工作壓強有關，在這種聯(lián)結中，每個螺釘在危險剖面上承受的拉力 （）計算：液壓缸工作壓強為P=8Mpa,所以螺釘間距t小于80mm,試選擇8個螺釘，所以選擇螺釘數(shù)目合適Z=8個 危險截面 () 所以 =+10545=19772N螺釘材料選擇Q235，（）螺釘?shù)闹睆? （）螺釘?shù)闹睆竭x擇d=16mm.（1） 動片和輸出軸間的連接螺釘動片和輸出軸之間的連接結構見上圖。連接螺釘一般為偶數(shù)，對稱安裝，并用兩個定位銷定位。連接螺釘?shù)淖饔茫菏箘悠洼敵鲚S之間的配合緊密。 于是得 ()D——動片的外徑；f——被連接件配合面間的摩擦系數(shù)，剛對銅取f=螺釘?shù)膹姸葪l件為 ()或 ()帶入有關數(shù)據(jù)，得螺釘材料選擇Q235，則（）螺釘?shù)闹睆? 螺釘?shù)闹睆竭x擇d=。 本章小結本章通過四種基本的手腕結構，選擇了具有一個自由度的回轉(zhuǎn)驅(qū)動的腕部結構。并進行的腕部回轉(zhuǎn)力矩的計算，同時也計算了回轉(zhuǎn)缸連接螺釘?shù)闹睆健? 臂部的設計及有關計算手臂部件是機械手的主要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工件或工具），并帶動它們作空間運動。手臂運動應該包括3個運動：伸縮、回轉(zhuǎn)和升降。本章敘述手臂的伸縮運動，手臂的回轉(zhuǎn)和升降運動設置在機身處，將在下一章敘述。臂部運動的目的：把手部送到空間運動范圍內(nèi)任意一點。如果改變手部的姿態(tài)（方位），則用腕部的自由度加以實現(xiàn)。因此，一般來說臂部應該具備3個自由度才能滿足基本要求，既手臂伸縮、左右回轉(zhuǎn)、和