【文章內(nèi)容簡介】 如圖所示。選中“循環(huán)策略”，單擊右側(cè)“策略屬性”按鈕，彈出“策略屬性設(shè)置”窗口，如圖所示。在“定時循序執(zhí)行，循環(huán)時間[ms]”一欄，填入200。單擊“確認(rèn)”按鈕。選中“循環(huán)策略”，單擊右側(cè)“策略組態(tài)”按鈕，彈出“策略組態(tài)：循環(huán)策略”窗口。單擊“工具箱”按鈕，彈出“策略工具箱”，如圖所示。在工具欄找到“新增策略行”按鈕，單擊，在循環(huán)策略窗口出現(xiàn)了一個新策略，如圖所示。在“策略工具箱”選中“定時器”，光標(biāo)變?yōu)樾∈中螤?。單擊新增策略行末端的方塊，定時器被加到該策略，如圖所示。定時器的功能分為，啟停功能：在需要的時候被啟動，在需要的時候被停止。計時功能：啟動后進(jìn)行計時。計時時間設(shè)定功能，即可以根據(jù)需要設(shè)定時計時。狀態(tài)報告功能：即是否到設(shè)定時間。復(fù)位功能，即在需要的時候重新開始記時。對定時器屬性設(shè)置。雙擊新增策略行末端的定時器方塊，出現(xiàn)定時器屬性設(shè)置。如圖所示。 計時器值的設(shè)定 在“設(shè)定值”欄填入：12，代表設(shè)定時間為12s。在“當(dāng)前值”欄，填入：計時時間?；騿螕魧?yīng)“？”按鈕，在彈出的變量列表中雙擊“計時時間”。至此，“計時時間”變量值將代表定時器計時時間的當(dāng)前值。在“計時條件”一欄，直接或操作“？”按鈕填入：時間到。則計時時間超過設(shè)定時間時，“時間到”變量將為1，定時器開始計時；為0時，停止計時。在“復(fù)位條件”一欄，填入：定時器復(fù)位。代表該變量為1時，定時器復(fù)位。在“計時狀態(tài)”一欄，直接或操作“？”按鈕填入：時間到。則計時時間超過設(shè)定時間時，“時間到”變量將為1，否則為0。在“內(nèi)容注釋”一欄，填入：定時器。單擊“確認(rèn)”按鈕，退出定時器屬性設(shè)置，保存。 用定時器和腳本程序?qū)崿F(xiàn)機械手的定時控制[1] 腳本程序基本語句,共有四種。賦值語句的形式為：數(shù)據(jù)對象=表達(dá)式。賦值語句用賦值號（“=”）來表示，它具體的含義是：把“=”右邊表達(dá)式的運算值賦給左邊的數(shù)據(jù)對象。賦值號左邊必須是能夠讀寫的數(shù)據(jù)對象，如：開關(guān)型數(shù)據(jù)、數(shù)值型數(shù)據(jù)、事件型數(shù)據(jù)以及能進(jìn)行寫操作的內(nèi)部數(shù)據(jù)對象。而組對象、事件型數(shù)據(jù)、只讀的內(nèi)部數(shù)據(jù)對象、系統(tǒng)內(nèi)部函數(shù)以及常量，均不能出現(xiàn)在賦值號的左邊，因為不能對這些對象進(jìn)行寫操作。條件語句：條件語句有如下三種形式：If 〖表達(dá)式〗 Then 〖賦值語句或退出語句〗If 〖表達(dá)式〗 Then 〖語句〗EndIfIf 〖表達(dá)式〗Then 〖語句〗Else 〖語句〗EndIf條件語句中的四個關(guān)鍵字“If”、“Then”、“Else”、“Endif”不分大小寫。如拼寫不正確，檢查程序會提示出錯信息。條件語句允許多級嵌套，即條件語句中可以包含新的條件語句，MCGS腳本程序的條件語句最多可以有8級嵌套，為編制多分支流程的控制程序提供了可能。“IF”語句的表達(dá)式一般為邏輯表達(dá)式，也可以是值為數(shù)值型的表達(dá)式，當(dāng)表達(dá)式的值為非0時，條件成立，執(zhí)行“Then”后的語句，否則，條件不成立，將不執(zhí)行該條件塊中包含的語句，開始執(zhí)行該條件塊后面的語句。值為字符型的表達(dá)式不能作為“IF”語句中的表達(dá)式。退出語句：退出語句為“Exit”，用于中斷腳本程序的運行，停止執(zhí)行其后面的語句。一般在條件語句中使用退出語句，以便在某種條件下，停止并退出腳本程序的執(zhí)行。[2] 回到組態(tài)環(huán)境,進(jìn)入循環(huán)策略組態(tài)窗口,如圖所示。 單擊工具欄“新增策略行”按鈕，在定時器下增加一行新策略。選中策略工具箱的“腳本程序”，光標(biāo)變?yōu)槭中?。單擊新增策略行末端的小方塊，腳本程序被加到該策略。雙擊“腳本程序”策略行末端的方塊。出現(xiàn)腳本程序編輯窗口。輸入如下的程序清單。 程序策略的組態(tài)組態(tài)控制程序如下：IF 下移=0 THEN垂直移動量=垂直移動量+1ENDIFIF 上移=0 THEN垂直移動量=垂直移動量1ENDIFIF 右移=0 THEN水平移動量=水平移動量+1ENDIFIF 左移=0 THEN水平移動量=水平移動量1ENDIFIF 啟動=1 AND 復(fù)位=0 then 定時器復(fù)位=0定時器啟動=1ENDIFIF 啟動=0 THEN 定時器啟動=0ENDIFif 復(fù)位=1 and 計時時間44 then定時器啟動=0endifif 定時器啟動=1 thenif 計時時間5 then下移=0exitendifif 計時時間=7 then夾緊=0下移=1exitendifif 計時時間=12 then上移=0工件夾緊標(biāo)志=1exitendifif 計時時間=22 then右移=0上移=1exitendifif 計時時間=27 then下移=0右移=1EXITENDIFIF 計時時間=29 THEN放松=0下移=1EXITENDIFIF 計時時間=34 THEN上移=0放松=1工件夾緊標(biāo)志=0EXITENDIFIF 計時時間=44 THEN左移=0上移=1EXITENDIFIF 計時時間44 THEN左移=1定時器復(fù)位=1垂直移動量=0水平移動量=0EXITENDIFENDIFIF 定時器啟動=0 THEN下移=1上移=1左移=1右移=1ENDIF。 整體畫面 最后生成的畫面 機械手MCGS控制和運行界面第三章 機械手主要構(gòu)件 可編程序控制器 可編程序控制器（Programmable Logic Controller）簡稱PLC或PC，是從早期的繼電器邏輯控制系統(tǒng)發(fā)展而來，它不斷吸收微計算機技術(shù)使之功能不斷增強，逐漸適應(yīng)復(fù)雜的控制任務(wù) 。 PLC的結(jié)構(gòu) PLC和一般的微型計算機基本相同，也是由硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩大部分組成的。PLC的硬件系統(tǒng)由微處理器(CPU)、存儲器(EPROM，ROM)、輸入輸出(I/O)部件、電源部件、編程器、I/O擴展單元和其他外圍設(shè)備組成。各部分通過總線(電源總線、控制總線、地址總線、數(shù)據(jù)總線)連接而成。PLC的軟件系統(tǒng)是指PLC所使用的各種程序的集合，通?？煞譃橄到y(tǒng)程序和用戶程序兩大部分。系統(tǒng)程序是每一個PLC成品必須包括的部分，由PLC廠家提供，用于控制PLC本身的運行，系統(tǒng)程序固化在EPROM中。用戶程序是由用戶根據(jù)控制需要而編寫的硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)組成了一個完整的PLC系統(tǒng)，他們是相輔相成，缺一不可。 PLC的特點 可編程序控制器是一種以微機處理器為核心的工業(yè)通用自動控制裝置，其實質(zhì)是一種工業(yè)控制用的專用計算機。國內(nèi)外現(xiàn)有的機械手系統(tǒng)，它們的控制形式大都采用可編程序控制器控制，特別是在智能化要求程度高容量大的現(xiàn)代化工業(yè)機械手系統(tǒng)中應(yīng)用更為普遍。其主要原因是因為PLC具有以下優(yōu)點： 靈活、通用 在繼電器控制系統(tǒng)中，使用的控制器件是大量的繼電器，整個系統(tǒng)是根據(jù)設(shè)計好的電器控制圖，由人工布線、焊接、固定等手段組裝完成的，其過程費時費力。如果因為工藝上的稍許變化，需要改變電器控制系統(tǒng)的話，那么原先的整個電器控制系統(tǒng)將被全部拆除，而重新進(jìn)行布線、焊接、固定等工作，浪費了大量的人力、物力和時間。而可編程控制器是通過存儲在存儲器中的程序?qū)崿F(xiàn)控制功能的，如果控制功能需要改變的話，只需要修改程序以及改動極少量的接線即可。而且，同一臺可編程控制器還可以用于不同的控制對象，只要改變軟件就可以實現(xiàn)不同的控制要求，因此具有很大的靈活性、通用性。 可靠性高、抗干擾能力強 對于機械手系統(tǒng)來說，可靠性、抗干擾能力是非常重要的指標(biāo)，如何能在各種工作環(huán)境和條件(如電磁干擾、低溫潮濕、灰塵超高溫等)下，平穩(wěn)可靠的工作，將故障率降至最低，是研制每一種控制系統(tǒng)必須考慮的問題。現(xiàn)代PLC采用了集成度很高的微電子器件，大量的開關(guān)動作由無觸點的半導(dǎo)體電路來完成，其可靠性程度是使用機械觸點的繼電器所無法比擬的。為了保證PLC能在惡劣的工業(yè)環(huán)境可靠的工作，在其設(shè)計和制造過程中采取了一系列硬件和軟件方面的抗干擾措施，使其可以適應(yīng)惡劣的工業(yè)應(yīng)用環(huán)境。 操作方便、維修容易 PLC采用電氣操作人員熟悉的梯形圖和功能助記符編程，使用戶十分方便的讀懂程序和編寫、修改程序。對于使用者來說，幾乎不需要專門的計算機知識。工程師編好的程序十分清晰直觀，只要寫好操作說明書，操作人員經(jīng)短期的學(xué)習(xí)就可以使用。 功能強 現(xiàn)代PLC不僅具有條件控制、計時、計數(shù)和步進(jìn)等控制功能，而且還能完成A/D、D/A轉(zhuǎn)換、數(shù)字運算和數(shù)據(jù)處理以及通信聯(lián)網(wǎng)和生產(chǎn)過程監(jiān)控等。因此，它既可控制開關(guān)量，又可控制模擬量；既可控制一個機械手，又可控制一個機械手群；既可控制簡單系統(tǒng)，又可控制復(fù)雜系統(tǒng)；既可現(xiàn)場控制，又可遠(yuǎn)程控制。 體積小、重量輕和易于實現(xiàn)機電一體化 由于PLC采用了半導(dǎo)體集成電路。因此具有體積小、重量輕、功耗低的特點。且PLC是為工業(yè)控制設(shè)計的專用計算機，其結(jié)構(gòu)緊湊、堅固耐用、體積小巧，并由于具備很強的可靠性和抗干擾能力，使之易于裝入機械設(shè)備內(nèi)部，因而成為實現(xiàn)機電一體化十分理想的控制設(shè)備。 同樣，可編程序控制器