【正文】 再此有無數(shù)的感謝！感謝我的朋友，他們的支持和鼓勵使我順利完成學業(yè)。雖然收集了大量的資料，但是實際應用中卻有很大差異，出現(xiàn)了許多意想不到的問題。178。如：對設備通道3的輸入信號1000~5000mV（采集信號）工程轉換成0－100RH（傳感器量程）的濕度，則選擇第5項工程轉換，設置如圖：MCGS在運行環(huán)境中則根據(jù)輸入信號的大小采用線性插值方法轉換成工程物理量（0－100RH）范圍。雙擊[西門子S7200PPI]，彈出“設備屬性設置”對話框，如圖，在屬性設置之前，建議您先仔細閱讀“MCGS幫助系統(tǒng)”，了解在MCGS組態(tài)軟件中如何操作西門子S7200PPI。機械手后縮，當后縮到底時碰到后限位開關，然后主機向驅動器二同時輸入脈沖信號和電平信號，步進電機二反轉，機械手下降。當該線圈通電時，機械手放松；該線圈斷電時，機械手夾緊。PLC內(nèi)部光耦與傳感器電源構成回路，PLC信號輸入有效，工作原理如下圖所示。 功能強 現(xiàn)代PLC不僅具有條件控制、計時、計數(shù)和步進等控制功能，而且還能完成A/D、D/A轉換、數(shù)字運算和數(shù)據(jù)處理以及通信聯(lián)網(wǎng)和生產(chǎn)過程監(jiān)控等。各部分通過總線(電源總線、控制總線、地址總線、數(shù)據(jù)總線)連接而成。條件語句允許多級嵌套，即條件語句中可以包含新的條件語句，MCGS腳本程序的條件語句最多可以有8級嵌套，為編制多分支流程的控制程序提供了可能。至此，“計時時間”變量值將代表定時器計時時間的當前值。選中“循環(huán)策略”，單擊右側“策略組態(tài)”按鈕，彈出“策略組態(tài)：循環(huán)策略”窗口。按圖所示設定參數(shù)。） 下桿垂直運動量的設置 [2] 垂直縮放動畫連接。 按照此步驟，根據(jù)上面列表，設置其他14個數(shù)據(jù)對象。單擊“保存”按鈕。線的刪除與文字刪除相同。[2] 選中“窗口0”，單擊“窗口屬性”，進入“用戶窗口屬性設置”。第一章緒論主要對本課題的研究和當今機械手的應用作了簡單的介紹；第二章主要敘述了機械手MCGS組態(tài)控制系統(tǒng)的開發(fā)過程和細節(jié)制作；第三章對機械手的組成及各主要構件進行概述，特別是對可編程控制器和步進電機作了較為詳細的介紹；第四章就機械手PLC的硬件設計和軟件編寫作了詳盡的敘述，再對整個系統(tǒng)的調(diào)試細則進行概述；第五章對本課題作了總結并擬寫了心得體會；最后感謝各位老師和同學、朋友怎么久以來的幫助。它能識別景物，具有觸覺、視覺、力覺、聽覺、味覺等多種感覺，能實現(xiàn)搜索、追蹤、辨色識圖等多種仿生動作，具有專家知識、語音功能和自學能力等人工智能。1研究機械手，有著極其重要的意義。自動化技術的推廣促進了工業(yè)生產(chǎn)的迅速發(fā)展，尤其是在石油、化工、冶金、輕工業(yè)等行業(yè)，由于采用了自動化儀表和集中控制裝置，促進了連續(xù)生產(chǎn)過程自動化的發(fā)展，大大提高了勞動生產(chǎn)率。國內(nèi)外都十分重視它的應用和發(fā)展。第二代機械手具有感覺器官，仍然以程序控制為基礎，但可以根據(jù)外界環(huán)境信息對控制程序進行校正。通過MCGS將機械手的動作過程進行動畫演示，使機械手的動作形象化。松開復位按鈕，退出復位狀態(tài)。調(diào)整線的位置（按 鍵或按住鼠標拖動 ）。在機械手被選中的情況下，單擊“排列”菜單，選擇“旋轉”——“右旋90度”，使機械手旋轉90度。[2] 單擊“新增對象” 按鈕，在窗口的數(shù)據(jù)對象列表中，增加新的數(shù)據(jù)對象，系統(tǒng)缺省定義的名稱為“Data1”、“Data2”、“Data3”等（多次點擊該按鈕，則可增加多個數(shù)據(jù)對象）。單擊“確認”按鈕，存盤。參數(shù)設置的意思是：當水平移動量=0時，向右移動距離為0；當水平移動量=50時，向右移動距離為180。選中“循環(huán)策略”，單擊右側“策略屬性”按鈕，彈出“策略屬性設置”窗口，如圖所示。 計時器值的設定 在“設定值”欄填入：12，代表設定時間為12s。而組對象、事件型數(shù)據(jù)、只讀的內(nèi)部數(shù)據(jù)對象、系統(tǒng)內(nèi)部函數(shù)以及常量，均不能出現(xiàn)在賦值號的左邊，因為不能對這些對象進行寫操作。 整體畫面 最后生成的畫面 機械手MCGS控制和運行界面第三章 機械手主要構件 可編程序控制器 可編程序控制器（Programmable Logic Controller）簡稱PLC或PC，是從早期的繼電器邏輯控制系統(tǒng)發(fā)展而來，它不斷吸收微計算機技術使之功能不斷增強，逐漸適應復雜的控制任務 。 操作方便、維修容易 PLC采用電氣操作人員熟悉的梯形圖和功能助記符編程，使用戶十分方便的讀懂程序和編寫、修改程序。機械手的伸縮、升降均采用行程開關來限位，并通過改變行程開關的位置來調(diào)節(jié)橫軸和豎軸的運動范圍。機械手的上升/下降、前伸/后縮動作就是通過控制這兩個步進電機的正反轉來實現(xiàn)的。上升到頂時，碰到上限位開關，上升停止。在實際操作時，MCGS提供一個串口通訊父設備構件和多個通訊子設備構件，串口通訊父設備構件完成對串口的基本操作和參數(shù)設置，通訊子設備構件則為串行口實際掛接設備的驅動程序。MCGS系統(tǒng)對設備采集通道的數(shù)據(jù)可以進行八種形式的數(shù)據(jù)處理，包括：多項式計算、倒數(shù)計算、開方計算、濾波處理、工程轉換計算、函數(shù)調(diào)用、標準查表計算、自定義查表計算，各種處理可單獨進行也可組合進行。 函數(shù)調(diào)用：函數(shù)調(diào)用用來對設定的多個通道值進行統(tǒng)計計算，包括：求和、求平均值、求最大值、求最小值、求標準方差。系統(tǒng)運行于調(diào)試的過程來進行。從大一到現(xiàn)在3年的學習3年的磨練，在此刻沉淀成一篇畢業(yè)論文。這是我最可寶貴的財富之一。同時，使用PLC進行控制可方便更改生產(chǎn)流程，增強控制功能。對Pt100熱電阻在查表之前，應先使用其它方式把通過AD通道采集進來的電壓值轉換成為Pt100的電阻值，然后再用電阻值查表得出對應的溫度值。178。西門子S7_200 PLC設備構件把PLC的通道分為只讀，只寫，讀寫三種情況，只讀用于把PLC中的數(shù)據(jù)讀入到MCGS的實時數(shù)據(jù)庫中，只寫用于把MCGS實時數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)寫入到PLC中，讀寫則可以從PLC中讀數(shù)據(jù)，也可以往PLC中寫數(shù)據(jù)。 機械手的動作示意圖 軟件設計 機械手 PLC 的軟件程序編寫PLC輸入輸出I/O分配表 輸入信號 輸出信號 中間狀態(tài) 功 能編 號 功 能編 號 功 能編 號 啟 動 步進脈沖 復位狀態(tài) 停 止 步進方向（置0時機械手復位） 復位完成標志 傳動臂前限位 升降氣缸（置1時下降） 啟動標志 傳動臂后限位 上料一氣缸 一上料完成 機械手上限位 機械手（置1時夾緊） 二上料開始 機械手下限位 上料二前氣缸 二上料完成 傳感器一 上料二后氣缸 抓緊工件開始 傳感器二 小車定位氣缸 轉移工件開始 小車檢測傳感器 定位氣缸 循環(huán)開始 皮帶線啟動 轉移完成 機械手程序上料單元機械手PLC主程序：上料單元機械手PLC子程序及中斷程序： 西門子S7200PLC在線調(diào)試我們以西門子S7200PLC為例，讓您知道硬件設備與MCGS組態(tài)軟件是如何連接的。當后縮到位時碰到后限位開關，然后主機向驅動器二輸入脈沖信號，步進電機二正轉，機械手上升。本模型所用輸入、輸出均為低電平有效。因此具有體積小、重量輕、功耗低的特點。用戶程序是由用戶根據(jù)控制需要而編寫的硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)組成了一個完整的PLC系統(tǒng)，他們是相輔相成，缺一不可。退出語句：退出語句為“Exit”，用于中斷腳本程序的運行，停止執(zhí)行其后面的語句。在“復位條件”一欄，填入：定時器復位。在“策略工具箱”選中“定時器”，光標變?yōu)樾∈中螤?。單擊“確認”按鈕，存盤。垂直縮放比例=直線長度/下滑杠長度，本例假設為200。在系統(tǒng)運行過程中，圖形對象的外觀和狀態(tài)特征，由數(shù)據(jù)對象的實時采集值驅動，從而實現(xiàn)了圖形的動畫效果。選用MCGS元件庫中提供的指示燈，這里選擇“指示燈2”如下圖所示，如下： 指示燈構件的選擇 畫好后在每一個下面寫上文字注釋。在窗口適當位置按住鼠