【正文】 再此有無(wú)數(shù)的感謝！感謝我的朋友，他們的支持和鼓勵(lì)使我順利完成學(xué)業(yè)。雖然收集了大量的資料，但是實(shí)際應(yīng)用中卻有很大差異，出現(xiàn)了許多意想不到的問(wèn)題。178。如：對(duì)設(shè)備通道3的輸入信號(hào)1000~5000mV（采集信號(hào)）工程轉(zhuǎn)換成0－100RH（傳感器量程）的濕度，則選擇第5項(xiàng)工程轉(zhuǎn)換，設(shè)置如圖：MCGS在運(yùn)行環(huán)境中則根據(jù)輸入信號(hào)的大小采用線性插值方法轉(zhuǎn)換成工程物理量（0－100RH）范圍。雙擊[西門子S7200PPI]，彈出“設(shè)備屬性設(shè)置”對(duì)話框，如圖，在屬性設(shè)置之前，建議您先仔細(xì)閱讀“MCGS幫助系統(tǒng)”，了解在MCGS組態(tài)軟件中如何操作西門子S7200PPI。機(jī)械手后縮，當(dāng)后縮到底時(shí)碰到后限位開關(guān)，然后主機(jī)向驅(qū)動(dòng)器二同時(shí)輸入脈沖信號(hào)和電平信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)二反轉(zhuǎn)，機(jī)械手下降。當(dāng)該線圈通電時(shí)，機(jī)械手放松；該線圈斷電時(shí)，機(jī)械手夾緊。PLC內(nèi)部光耦與傳感器電源構(gòu)成回路，PLC信號(hào)輸入有效，工作原理如下圖所示。 功能強(qiáng) 現(xiàn)代PLC不僅具有條件控制、計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)和步進(jìn)等控制功能，而且還能完成A/D、D/A轉(zhuǎn)換、數(shù)字運(yùn)算和數(shù)據(jù)處理以及通信聯(lián)網(wǎng)和生產(chǎn)過(guò)程監(jiān)控等。各部分通過(guò)總線(電源總線、控制總線、地址總線、數(shù)據(jù)總線)連接而成。條件語(yǔ)句允許多級(jí)嵌套，即條件語(yǔ)句中可以包含新的條件語(yǔ)句，MCGS腳本程序的條件語(yǔ)句最多可以有8級(jí)嵌套，為編制多分支流程的控制程序提供了可能。至此，“計(jì)時(shí)時(shí)間”變量值將代表定時(shí)器計(jì)時(shí)時(shí)間的當(dāng)前值。選中“循環(huán)策略”，單擊右側(cè)“策略組態(tài)”按鈕，彈出“策略組態(tài)：循環(huán)策略”窗口。按圖所示設(shè)定參數(shù)。） 下桿垂直運(yùn)動(dòng)量的設(shè)置 [2] 垂直縮放動(dòng)畫連接。 按照此步驟，根據(jù)上面列表，設(shè)置其他14個(gè)數(shù)據(jù)對(duì)象。單擊“保存”按鈕。線的刪除與文字刪除相同。[2] 選中“窗口0”，單擊“窗口屬性”，進(jìn)入“用戶窗口屬性設(shè)置”。第一章緒論主要對(duì)本課題的研究和當(dāng)今機(jī)械手的應(yīng)用作了簡(jiǎn)單的介紹；第二章主要敘述了機(jī)械手MCGS組態(tài)控制系統(tǒng)的開發(fā)過(guò)程和細(xì)節(jié)制作；第三章對(duì)機(jī)械手的組成及各主要構(gòu)件進(jìn)行概述，特別是對(duì)可編程控制器和步進(jìn)電機(jī)作了較為詳細(xì)的介紹；第四章就機(jī)械手PLC的硬件設(shè)計(jì)和軟件編寫作了詳盡的敘述，再對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的調(diào)試細(xì)則進(jìn)行概述；第五章對(duì)本課題作了總結(jié)并擬寫了心得體會(huì)；最后感謝各位老師和同學(xué)、朋友怎么久以來(lái)的幫助。它能識(shí)別景物，具有觸覺(jué)、視覺(jué)、力覺(jué)、聽覺(jué)、味覺(jué)等多種感覺(jué)，能實(shí)現(xiàn)搜索、追蹤、辨色識(shí)圖等多種仿生動(dòng)作，具有專家知識(shí)、語(yǔ)音功能和自學(xué)能力等人工智能。1研究機(jī)械手，有著極其重要的意義。自動(dòng)化技術(shù)的推廣促進(jìn)了工業(yè)生產(chǎn)的迅速發(fā)展，尤其是在石油、化工、冶金、輕工業(yè)等行業(yè)，由于采用了自動(dòng)化儀表和集中控制裝置，促進(jìn)了連續(xù)生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化的發(fā)展，大大提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率。國(guó)內(nèi)外都十分重視它的應(yīng)用和發(fā)展。第二代機(jī)械手具有感覺(jué)器官，仍然以程序控制為基礎(chǔ)，但可以根據(jù)外界環(huán)境信息對(duì)控制程序進(jìn)行校正。通過(guò)MCGS將機(jī)械手的動(dòng)作過(guò)程進(jìn)行動(dòng)畫演示，使機(jī)械手的動(dòng)作形象化。松開復(fù)位按鈕，退出復(fù)位狀態(tài)。調(diào)整線的位置（按 鍵或按住鼠標(biāo)拖動(dòng) ）。在機(jī)械手被選中的情況下，單擊“排列”菜單，選擇“旋轉(zhuǎn)”——“右旋90度”，使機(jī)械手旋轉(zhuǎn)90度。[2] 單擊“新增對(duì)象” 按鈕，在窗口的數(shù)據(jù)對(duì)象列表中，增加新的數(shù)據(jù)對(duì)象，系統(tǒng)缺省定義的名稱為“Data1”、“Data2”、“Data3”等（多次點(diǎn)擊該按鈕，則可增加多個(gè)數(shù)據(jù)對(duì)象）。單擊“確認(rèn)”按鈕，存盤。參數(shù)設(shè)置的意思是：當(dāng)水平移動(dòng)量=0時(shí)，向右移動(dòng)距離為0；當(dāng)水平移動(dòng)量=50時(shí)，向右移動(dòng)距離為180。選中“循環(huán)策略”，單擊右側(cè)“策略屬性”按鈕，彈出“策略屬性設(shè)置”窗口，如圖所示。 計(jì)時(shí)器值的設(shè)定 在“設(shè)定值”欄填入：12，代表設(shè)定時(shí)間為12s。而組對(duì)象、事件型數(shù)據(jù)、只讀的內(nèi)部數(shù)據(jù)對(duì)象、系統(tǒng)內(nèi)部函數(shù)以及常量，均不能出現(xiàn)在賦值號(hào)的左邊，因?yàn)椴荒軐?duì)這些對(duì)象進(jìn)行寫操作。 整體畫面 最后生成的畫面 機(jī)械手MCGS控制和運(yùn)行界面第三章 機(jī)械手主要構(gòu)件 可編程序控制器 可編程序控制器（Programmable Logic Controller）簡(jiǎn)稱PLC或PC，是從早期的繼電器邏輯控制系統(tǒng)發(fā)展而來(lái)，它不斷吸收微計(jì)算機(jī)技術(shù)使之功能不斷增強(qiáng)，逐漸適應(yīng)復(fù)雜的控制任務(wù) 。 操作方便、維修容易 PLC采用電氣操作人員熟悉的梯形圖和功能助記符編程，使用戶十分方便的讀懂程序和編寫、修改程序。機(jī)械手的伸縮、升降均采用行程開關(guān)來(lái)限位，并通過(guò)改變行程開關(guān)的位置來(lái)調(diào)節(jié)橫軸和豎軸的運(yùn)動(dòng)范圍。機(jī)械手的上升/下降、前伸/后縮動(dòng)作就是通過(guò)控制這兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。上升到頂時(shí)，碰到上限位開關(guān)，上升停止。在實(shí)際操作時(shí)，MCGS提供一個(gè)串口通訊父設(shè)備構(gòu)件和多個(gè)通訊子設(shè)備構(gòu)件，串口通訊父設(shè)備構(gòu)件完成對(duì)串口的基本操作和參數(shù)設(shè)置，通訊子設(shè)備構(gòu)件則為串行口實(shí)際掛接設(shè)備的驅(qū)動(dòng)程序。MCGS系統(tǒng)對(duì)設(shè)備采集通道的數(shù)據(jù)可以進(jìn)行八種形式的數(shù)據(jù)處理，包括：多項(xiàng)式計(jì)算、倒數(shù)計(jì)算、開方計(jì)算、濾波處理、工程轉(zhuǎn)換計(jì)算、函數(shù)調(diào)用、標(biāo)準(zhǔn)查表計(jì)算、自定義查表計(jì)算，各種處理可單獨(dú)進(jìn)行也可組合進(jìn)行。 函數(shù)調(diào)用：函數(shù)調(diào)用用來(lái)對(duì)設(shè)定的多個(gè)通道值進(jìn)行統(tǒng)計(jì)計(jì)算，包括：求和、求平均值、求最大值、求最小值、求標(biāo)準(zhǔn)方差。系統(tǒng)運(yùn)行于調(diào)試的過(guò)程來(lái)進(jìn)行。從大一到現(xiàn)在3年的學(xué)習(xí)3年的磨練，在此刻沉淀成一篇畢業(yè)論文。這是我最可寶貴的財(cái)富之一。同時(shí)，使用PLC進(jìn)行控制可方便更改生產(chǎn)流程，增強(qiáng)控制功能。對(duì)Pt100熱電阻在查表之前，應(yīng)先使用其它方式把通過(guò)AD通道采集進(jìn)來(lái)的電壓值轉(zhuǎn)換成為Pt100的電阻值，然后再用電阻值查表得出對(duì)應(yīng)的溫度值。178。西門子S7_200 PLC設(shè)備構(gòu)件把PLC的通道分為只讀，只寫，讀寫三種情況，只讀用于把PLC中的數(shù)據(jù)讀入到MCGS的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)中，只寫用于把MCGS實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)寫入到PLC中，讀寫則可以從PLC中讀數(shù)據(jù)，也可以往PLC中寫數(shù)據(jù)。 機(jī)械手的動(dòng)作示意圖 軟件設(shè)計(jì) 機(jī)械手 PLC 的軟件程序編寫PLC輸入輸出I/O分配表 輸入信號(hào) 輸出信號(hào) 中間狀態(tài) 功 能編 號(hào) 功 能編 號(hào) 功 能編 號(hào) 啟 動(dòng) 步進(jìn)脈沖 復(fù)位狀態(tài) 停 止 步進(jìn)方向（置0時(shí)機(jī)械手復(fù)位） 復(fù)位完成標(biāo)志 傳動(dòng)臂前限位 升降氣缸（置1時(shí)下降） 啟動(dòng)標(biāo)志 傳動(dòng)臂后限位 上料一氣缸 一上料完成 機(jī)械手上限位 機(jī)械手（置1時(shí)夾緊） 二上料開始 機(jī)械手下限位 上料二前氣缸 二上料完成 傳感器一 上料二后氣缸 抓緊工件開始 傳感器二 小車定位氣缸 轉(zhuǎn)移工件開始 小車檢測(cè)傳感器 定位氣缸 循環(huán)開始 皮帶線啟動(dòng) 轉(zhuǎn)移完成 機(jī)械手程序上料單元機(jī)械手PLC主程序：上料單元機(jī)械手PLC子程序及中斷程序： 西門子S7200PLC在線調(diào)試我們以西門子S7200PLC為例，讓您知道硬件設(shè)備與MCGS組態(tài)軟件是如何連接的。當(dāng)后縮到位時(shí)碰到后限位開關(guān)，然后主機(jī)向驅(qū)動(dòng)器二輸入脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)二正轉(zhuǎn)，機(jī)械手上升。本模型所用輸入、輸出均為低電平有效。因此具有體積小、重量輕、功耗低的特點(diǎn)。用戶程序是由用戶根據(jù)控制需要而編寫的硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)組成了一個(gè)完整的PLC系統(tǒng)，他們是相輔相成，缺一不可。退出語(yǔ)句：退出語(yǔ)句為“Exit”，用于中斷腳本程序的運(yùn)行，停止執(zhí)行其后面的語(yǔ)句。在“復(fù)位條件”一欄，填入：定時(shí)器復(fù)位。在“策略工具箱”選中“定時(shí)器”，光標(biāo)變?yōu)樾∈中螤睢螕簟按_認(rèn)”按鈕，存盤。垂直縮放比例=直線長(zhǎng)度/下滑杠長(zhǎng)度，本例假設(shè)為200。在系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中，圖形對(duì)象的外觀和狀態(tài)特征，由數(shù)據(jù)對(duì)象的實(shí)時(shí)采集值驅(qū)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了圖形的動(dòng)畫效果。選用MCGS元件庫(kù)中提供的指示燈，這里選擇“指示燈2”如下圖所示，如下： 指示燈構(gòu)件的選擇 畫好后在每一個(gè)下面寫上文字注釋。在窗口適當(dāng)位置按住鼠