【正文】 指PLC所使用的各種程序的集合，通?？煞譃橄到y(tǒng)程序和用戶程序兩大部分。 整體畫面 最后生成的畫面 機(jī)械手MCGS控制和運(yùn)行界面第三章 機(jī)械手主要構(gòu)件 可編程序控制器 可編程序控制器（Programmable Logic Controller）簡(jiǎn)稱PLC或PC，是從早期的繼電器邏輯控制系統(tǒng)發(fā)展而來(lái)，它不斷吸收微計(jì)算機(jī)技術(shù)使之功能不斷增強(qiáng)，逐漸適應(yīng)復(fù)雜的控制任務(wù) 。雙擊“腳本程序”策略行末端的方塊。[2] 回到組態(tài)環(huán)境,進(jìn)入循環(huán)策略組態(tài)窗口,如圖所示。“IF”語(yǔ)句的表達(dá)式一般為邏輯表達(dá)式，也可以是值為數(shù)值型的表達(dá)式，當(dāng)表達(dá)式的值為非0時(shí)，條件成立，執(zhí)行“Then”后的語(yǔ)句，否則，條件不成立，將不執(zhí)行該條件塊中包含的語(yǔ)句，開始執(zhí)行該條件塊后面的語(yǔ)句。而組對(duì)象、事件型數(shù)據(jù)、只讀的內(nèi)部數(shù)據(jù)對(duì)象、系統(tǒng)內(nèi)部函數(shù)以及常量，均不能出現(xiàn)在賦值號(hào)的左邊，因?yàn)椴荒軐?duì)這些對(duì)象進(jìn)行寫操作。 用定時(shí)器和腳本程序?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手的定時(shí)控制[1] 腳本程序基本語(yǔ)句,共有四種。在“計(jì)時(shí)狀態(tài)”一欄，直接或操作“？”按鈕填入：時(shí)間到。在“計(jì)時(shí)條件”一欄，直接或操作“？”按鈕填入：時(shí)間到。 計(jì)時(shí)器值的設(shè)定 在“設(shè)定值”欄填入：12，代表設(shè)定時(shí)間為12s。復(fù)位功能，即在需要的時(shí)候重新開始記時(shí)。定時(shí)器的功能分為，啟停功能：在需要的時(shí)候被啟動(dòng)，在需要的時(shí)候被停止。單擊“工具箱”按鈕，彈出“策略工具箱”，如圖所示。選中“循環(huán)策略”，單擊右側(cè)“策略屬性”按鈕，彈出“策略屬性設(shè)置”窗口，如圖所示。存盤調(diào)試。選中下工件，在“屬性設(shè)置”頁(yè)中選擇可見度。填入各個(gè)參數(shù)，并注意變化方向和變化方式選擇。參數(shù)設(shè)置的意思是：當(dāng)水平移動(dòng)量=0時(shí)，向右移動(dòng)距離為0；當(dāng)水平移動(dòng)量=50時(shí)，向右移動(dòng)距離為180。在工件初始位置和移動(dòng)目的地之間畫一條直線，記下狀態(tài)條大小指示，此參數(shù)即為總水平移動(dòng)距離，假設(shè)移動(dòng)距離為180。變化方向選擇向下。選中下滑桿，測(cè)量其長(zhǎng)度。單擊“確認(rèn)”按鈕，存盤。在機(jī)械手監(jiān)控畫面中選中并雙擊上工件，彈出“屬性設(shè)置”窗口。 機(jī)械手的動(dòng)畫效果。 數(shù)據(jù)參量的設(shè)置 動(dòng)畫連接由圖形對(duì)象搭制而成的圖形畫面是靜止不動(dòng)的，需要對(duì)這些圖形對(duì)象進(jìn)行動(dòng)畫設(shè)計(jì)，真實(shí)地描述外界對(duì)象的狀態(tài)變化，達(dá)到過(guò)程實(shí)時(shí)監(jiān)控的目的。[2] 單擊“新增對(duì)象” 按鈕，在窗口的數(shù)據(jù)對(duì)象列表中，增加新的數(shù)據(jù)對(duì)象，系統(tǒng)缺省定義的名稱為“Data1”、“Data2”、“Data3”等（多次點(diǎn)擊該按鈕，則可增加多個(gè)數(shù)據(jù)對(duì)象）。數(shù)據(jù)對(duì)象是構(gòu)成實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)的基本單元，建立實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)的過(guò)程也就是定義數(shù)據(jù)對(duì)象的過(guò)程。單擊“保存”按鈕。[2] 畫機(jī)械手左側(cè)和下方的滑桿：利用“插入元件”工具，選擇“管道”元件庫(kù)中的“管道95”和“管道96”，如下圖所示，分別畫出兩個(gè)滑桿，將大小和位置調(diào)整好。在機(jī)械手被選中的情況下，單擊“排列”菜單，選擇“旋轉(zhuǎn)”——“右旋90度”，使機(jī)械手旋轉(zhuǎn)90度。依次畫出機(jī)械手畫面9個(gè)矩形部分（7個(gè)藍(lán)色，2個(gè)紅色）。單擊“線色”按鈕，選擇：沒(méi)有邊線。單擊“保存”按鈕。調(diào)整線的位置（按 鍵或按住鼠標(biāo)拖動(dòng) ）。3． 點(diǎn)擊（字符字體）按鈕，設(shè)置文字字體為：宋體；字型為：粗體；大小為：264． 點(diǎn)擊（字符顏色）按鈕，將文字顏色設(shè)為：藍(lán)色。[2] 選擇“工具箱”內(nèi)的“標(biāo)簽”按鈕，鼠標(biāo)的光標(biāo)呈“十字”形，在窗口頂端中心位置拖拽鼠標(biāo)，根據(jù)需要拉出一個(gè)一定大小的矩形。[3] 將窗口名稱改為：水位控制；窗口標(biāo)題改為：機(jī)械手控制；窗口位置選中“最大化顯示”，其它不變，單擊“確認(rèn)”。松開復(fù)位按鈕，退出復(fù)位狀態(tài)。按如下步驟建立樣例工程：[1] 鼠標(biāo)單擊文件菜單中“新建工程”選項(xiàng)，建立樣例工程[2] 選擇文件菜單中的“工程另存為”菜單項(xiàng)，彈出文件保存窗口。在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。第二章 機(jī)械手MCGS 組態(tài)系統(tǒng)的開發(fā) 機(jī)械手簡(jiǎn)介： 機(jī)械手是能模仿人手和手臂的某些功能，用以抓取，搬運(yùn)物品或操作工具，被廣泛用于機(jī)械制造，冶金，電子，輕工業(yè)和核工業(yè)等部門。通過(guò)MCGS將機(jī)械手的動(dòng)作過(guò)程進(jìn)行動(dòng)畫演示，使機(jī)械手的動(dòng)作形象化。 主題設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)簡(jiǎn)述 EAPS100柔性加工PLC控制系統(tǒng)是我院和深圳科萊德公司共同開發(fā)的自動(dòng)化、電機(jī)電器專業(yè)的綜合實(shí)訓(xùn)設(shè)備，該柔性生產(chǎn)加工系統(tǒng)一般包括上料單元、沖壓?jiǎn)卧?、清洗與烘干單元、組裝單元、倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)、直線皮帶線單元等等單元，這些單元都包括PLC、傳感器、變頻電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、機(jī)械手、存儲(chǔ)器、立體車庫(kù)、觸摸屏等等，在系統(tǒng)中安裝了西門子PLC軟件、觸摸屏軟件和組態(tài)軟件。 國(guó)內(nèi)方面：目前在一些機(jī)種方面，如噴涂機(jī)械手、弧焊機(jī)械手、點(diǎn)焊機(jī)械手、搬運(yùn)機(jī)械手、裝配機(jī)械手、特種機(jī)械手（水下、爬壁、管道、遙控等機(jī)械手）基本掌握了機(jī)械手操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)，解決了控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和配置，軟件的設(shè)計(jì)和編制等關(guān)鍵技術(shù)，還掌握了自動(dòng)化噴漆線、弧焊自動(dòng)線及其周邊配套設(shè)備的全套自動(dòng)通信、協(xié)調(diào)控制技術(shù)；在基礎(chǔ)元件方面，諧波減速器、機(jī)械手焊接電源、焊縫自動(dòng)跟蹤裝置也有了突破。 目前機(jī)械手技術(shù)有了新的發(fā)展：出現(xiàn)了仿人型機(jī)械手、微型機(jī)械手和微操作系統(tǒng)（如細(xì)小工業(yè)管道機(jī)械手移動(dòng)探測(cè)系統(tǒng)、微型飛行器等）、機(jī)械手化機(jī)器、智能機(jī)械手（不僅可以進(jìn)行事先設(shè)定的動(dòng)作，還可按照工作狀況相應(yīng)地進(jìn)行動(dòng)作，如回避障礙物的移動(dòng)，作業(yè)順序的規(guī)劃，有效的動(dòng)態(tài)學(xué)習(xí)等）。第二代機(jī)械手具有感覺(jué)器官，仍然以程序控制為基礎(chǔ)，但可以根據(jù)外界環(huán)境信息對(duì)控制程序進(jìn)行校正。 MCGS是一套用于快速構(gòu)造和生成計(jì)算機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)的組態(tài)軟件，它能夠在基于Microsoft的各種32位Windows平臺(tái)上運(yùn)行，通過(guò)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)的采集處理，以動(dòng)畫顯示、報(bào)警處理、流程控制和報(bào)表輸出等多種方式向用戶提供解決實(shí)際工程問(wèn)題的方案，在自動(dòng)化領(lǐng)域中有著廣泛的應(yīng)用。我國(guó)自動(dòng)化水平本身比較低，因此用PLC來(lái)控制的機(jī)械手還比較少。從根本上改變了我們畢業(yè)就業(yè)后對(duì)企業(yè)的生產(chǎn)過(guò)程一無(wú)所知的局限。國(guó)內(nèi)外都十分重視它的應(yīng)用和發(fā)展。近年來(lái)隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展機(jī)械手逐漸成為一門新興學(xué)科，并得到了較快的發(fā)展。 論文研究目的和意義EAPS100柔性加工PLC控制系統(tǒng)是我院和深圳科萊德公司共同開發(fā)的自動(dòng)化、電機(jī)電器專業(yè)的綜合實(shí)訓(xùn)設(shè)備。目前包裝機(jī)械廠家普遍使用PLC動(dòng)力負(fù)荷控制器，雖然PLC彈性很大，但仍未具有（含軟件）所擁有的強(qiáng)大功能。自動(dòng)化技術(shù)的推廣促進(jìn)了工業(yè)生產(chǎn)的迅速發(fā)展，尤其是在石油、化工、冶金、輕工業(yè)等行業(yè)，由于采用了自動(dòng)化儀表和集中控制裝置，促進(jìn)了連續(xù)生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化的發(fā)展，大大提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率。工商業(yè)產(chǎn)品已趨向精致化及多元化，在大環(huán)境變化下，多元化、彈性化且具有多種切換功能的機(jī)種方能適應(yīng)市場(chǎng)需求。機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對(duì)象?？傊瑱C(jī)械手是提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，改善勞動(dòng)條件，減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度和實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的一個(gè)重要手段。1研究機(jī)械手，有著極其重要的意義。機(jī)械手在美國(guó)、加拿大等國(guó)家應(yīng)用較多，如用果實(shí)采摘機(jī)械手來(lái)摘果實(shí)、裝配生產(chǎn)線上應(yīng)用智能機(jī)器人等。通過(guò)此次設(shè)計(jì)可以更進(jìn)一步學(xué)習(xí)PLC的相關(guān)知識(shí)，了解世界先進(jìn)水平，盡可能多的應(yīng)用于實(shí)踐。這代機(jī)械手基本上采用點(diǎn)位控制系統(tǒng)，沒(méi)有感覺(jué)外界環(huán)境信息的感覺(jué)器官，主要用于焊接、噴漆和上下料。它能識(shí)別景物，具有觸覺(jué)、視覺(jué)、力覺(jué)、聽覺(jué)、味覺(jué)等多種感覺(jué)，能實(shí)現(xiàn)搜索、追蹤、辨色識(shí)圖等多種仿生動(dòng)作，具有專家知識(shí)、語(yǔ)音功能和自學(xué)能力等人工智能。機(jī)械手性能不斷提高，而單機(jī)價(jià)格不斷下降；機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展；控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展；傳感器作用日益重要；虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)械手中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過(guò)程控制。該模型是PLC技術(shù)、位置控制技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)有機(jī)結(jié)合成一體的教學(xué)儀器。利用組態(tài)軟件MCGS設(shè)計(jì)出人機(jī)界面，進(jìn)行設(shè)備和數(shù)據(jù)對(duì)象的連接，實(shí)現(xiàn)動(dòng)畫連接，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的監(jiān)控。第一章緒論主要對(duì)本課題的研究和當(dāng)今機(jī)械手的應(yīng)用作了簡(jiǎn)單的介紹；第二章主要敘述了機(jī)械手MCGS組態(tài)控制系統(tǒng)的開發(fā)過(guò)程和細(xì)節(jié)制作；第三章對(duì)機(jī)械手的組成及各主要構(gòu)件進(jìn)行概述，特別是對(duì)可編程控制器和步進(jìn)電機(jī)作了較為詳細(xì)的介紹；第四章就機(jī)械手PLC的硬件設(shè)計(jì)和軟件編寫作了詳盡的敘述，再對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的調(diào)試細(xì)則進(jìn)行概述；第五章對(duì)本課題作了總結(jié)并擬寫了心得體會(huì)；最后感謝各位老師和同學(xué)、朋友怎么久以來(lái)的幫助。他的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)。機(jī)器手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動(dòng)化控制技術(shù)、傳感技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合性技術(shù)。松開啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手停在當(dāng)前位置；按下復(fù)位按鈕后，機(jī)械手在完成本次操作后，回到原始位置，然后停止。[2] 選中“窗口0”，單擊“窗口屬性”，進(jìn)入“用戶窗口屬性設(shè)置”。 制作文字框圖[1] 單擊工具條中的“工具箱”按鈕，打開繪圖工具箱。[1] 選中文字框，作如下設(shè)置：1． 點(diǎn)擊（填充色）按鈕，設(shè)定文字框的背景顏色為：沒(méi)有填充；2． 點(diǎn)擊（線色）按鈕，設(shè)置文字框的邊線顏色為：沒(méi)有邊線。單擊“線型”按鈕，選擇合適的線型。線的