【正文】 指PLC所使用的各種程序的集合，通?？煞譃橄到y(tǒng)程序和用戶程序兩大部分。 整體畫面 最后生成的畫面 機械手MCGS控制和運行界面第三章 機械手主要構件 可編程序控制器 可編程序控制器（Programmable Logic Controller）簡稱PLC或PC，是從早期的繼電器邏輯控制系統(tǒng)發(fā)展而來，它不斷吸收微計算機技術使之功能不斷增強，逐漸適應復雜的控制任務 。雙擊“腳本程序”策略行末端的方塊。[2] 回到組態(tài)環(huán)境,進入循環(huán)策略組態(tài)窗口,如圖所示?！癐F”語句的表達式一般為邏輯表達式，也可以是值為數(shù)值型的表達式，當表達式的值為非0時，條件成立，執(zhí)行“Then”后的語句，否則，條件不成立，將不執(zhí)行該條件塊中包含的語句，開始執(zhí)行該條件塊后面的語句。而組對象、事件型數(shù)據(jù)、只讀的內部數(shù)據(jù)對象、系統(tǒng)內部函數(shù)以及常量，均不能出現(xiàn)在賦值號的左邊，因為不能對這些對象進行寫操作。 用定時器和腳本程序實現(xiàn)機械手的定時控制[1] 腳本程序基本語句,共有四種。在“計時狀態(tài)”一欄，直接或操作“？”按鈕填入：時間到。在“計時條件”一欄，直接或操作“？”按鈕填入：時間到。 計時器值的設定 在“設定值”欄填入：12，代表設定時間為12s。復位功能，即在需要的時候重新開始記時。定時器的功能分為，啟停功能：在需要的時候被啟動，在需要的時候被停止。單擊“工具箱”按鈕，彈出“策略工具箱”，如圖所示。選中“循環(huán)策略”，單擊右側“策略屬性”按鈕，彈出“策略屬性設置”窗口，如圖所示。存盤調試。選中下工件，在“屬性設置”頁中選擇可見度。填入各個參數(shù)，并注意變化方向和變化方式選擇。參數(shù)設置的意思是：當水平移動量=0時，向右移動距離為0；當水平移動量=50時，向右移動距離為180。在工件初始位置和移動目的地之間畫一條直線，記下狀態(tài)條大小指示，此參數(shù)即為總水平移動距離，假設移動距離為180。變化方向選擇向下。選中下滑桿，測量其長度。單擊“確認”按鈕，存盤。在機械手監(jiān)控畫面中選中并雙擊上工件，彈出“屬性設置”窗口。 機械手的動畫效果。 數(shù)據(jù)參量的設置 動畫連接由圖形對象搭制而成的圖形畫面是靜止不動的，需要對這些圖形對象進行動畫設計，真實地描述外界對象的狀態(tài)變化，達到過程實時監(jiān)控的目的。[2] 單擊“新增對象” 按鈕，在窗口的數(shù)據(jù)對象列表中，增加新的數(shù)據(jù)對象，系統(tǒng)缺省定義的名稱為“Data1”、“Data2”、“Data3”等（多次點擊該按鈕，則可增加多個數(shù)據(jù)對象）。數(shù)據(jù)對象是構成實時數(shù)據(jù)庫的基本單元，建立實時數(shù)據(jù)庫的過程也就是定義數(shù)據(jù)對象的過程。單擊“保存”按鈕。[2] 畫機械手左側和下方的滑桿：利用“插入元件”工具，選擇“管道”元件庫中的“管道95”和“管道96”，如下圖所示，分別畫出兩個滑桿，將大小和位置調整好。在機械手被選中的情況下，單擊“排列”菜單，選擇“旋轉”——“右旋90度”，使機械手旋轉90度。依次畫出機械手畫面9個矩形部分（7個藍色，2個紅色）。單擊“線色”按鈕，選擇：沒有邊線。單擊“保存”按鈕。調整線的位置（按 鍵或按住鼠標拖動 ）。3． 點擊（字符字體）按鈕，設置文字字體為：宋體；字型為：粗體；大小為：264． 點擊（字符顏色）按鈕，將文字顏色設為：藍色。[2] 選擇“工具箱”內的“標簽”按鈕，鼠標的光標呈“十字”形，在窗口頂端中心位置拖拽鼠標，根據(jù)需要拉出一個一定大小的矩形。[3] 將窗口名稱改為：水位控制；窗口標題改為：機械手控制；窗口位置選中“最大化顯示”，其它不變，單擊“確認”。松開復位按鈕，退出復位狀態(tài)。按如下步驟建立樣例工程：[1] 鼠標單擊文件菜單中“新建工程”選項，建立樣例工程[2] 選擇文件菜單中的“工程另存為”菜單項，彈出文件保存窗口。在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性。第二章 機械手MCGS 組態(tài)系統(tǒng)的開發(fā) 機械手簡介： 機械手是能模仿人手和手臂的某些功能，用以抓取，搬運物品或操作工具，被廣泛用于機械制造，冶金，電子，輕工業(yè)和核工業(yè)等部門。通過MCGS將機械手的動作過程進行動畫演示，使機械手的動作形象化。 主題設計 設計簡述 EAPS100柔性加工PLC控制系統(tǒng)是我院和深圳科萊德公司共同開發(fā)的自動化、電機電器專業(yè)的綜合實訓設備，該柔性生產加工系統(tǒng)一般包括上料單元、沖壓單元、清洗與烘干單元、組裝單元、倉庫存儲、直線皮帶線單元等等單元，這些單元都包括PLC、傳感器、變頻電機、步進電機、機械手、存儲器、立體車庫、觸摸屏等等，在系統(tǒng)中安裝了西門子PLC軟件、觸摸屏軟件和組態(tài)軟件。 國內方面：目前在一些機種方面，如噴涂機械手、弧焊機械手、點焊機械手、搬運機械手、裝配機械手、特種機械手（水下、爬壁、管道、遙控等機械手）基本掌握了機械手操作機的設計制造技術，解決了控制驅動系統(tǒng)的設計和配置，軟件的設計和編制等關鍵技術，還掌握了自動化噴漆線、弧焊自動線及其周邊配套設備的全套自動通信、協(xié)調控制技術；在基礎元件方面，諧波減速器、機械手焊接電源、焊縫自動跟蹤裝置也有了突破。 目前機械手技術有了新的發(fā)展：出現(xiàn)了仿人型機械手、微型機械手和微操作系統(tǒng)（如細小工業(yè)管道機械手移動探測系統(tǒng)、微型飛行器等）、機械手化機器、智能機械手（不僅可以進行事先設定的動作，還可按照工作狀況相應地進行動作，如回避障礙物的移動，作業(yè)順序的規(guī)劃，有效的動態(tài)學習等）。第二代機械手具有感覺器官，仍然以程序控制為基礎，但可以根據(jù)外界環(huán)境信息對控制程序進行校正。 MCGS是一套用于快速構造和生成計算機監(jiān)控系統(tǒng)的組態(tài)軟件，它能夠在基于Microsoft的各種32位Windows平臺上運行，通過對現(xiàn)場數(shù)據(jù)的采集處理，以動畫顯示、報警處理、流程控制和報表輸出等多種方式向用戶提供解決實際工程問題的方案，在自動化領域中有著廣泛的應用。我國自動化水平本身比較低，因此用PLC來控制的機械手還比較少。從根本上改變了我們畢業(yè)就業(yè)后對企業(yè)的生產過程一無所知的局限。國內外都十分重視它的應用和發(fā)展。近年來隨著工業(yè)自動化的發(fā)展機械手逐漸成為一門新興學科，并得到了較快的發(fā)展。 論文研究目的和意義EAPS100柔性加工PLC控制系統(tǒng)是我院和深圳科萊德公司共同開發(fā)的自動化、電機電器專業(yè)的綜合實訓設備。目前包裝機械廠家普遍使用PLC動力負荷控制器，雖然PLC彈性很大，但仍未具有（含軟件）所擁有的強大功能。自動化技術的推廣促進了工業(yè)生產的迅速發(fā)展，尤其是在石油、化工、冶金、輕工業(yè)等行業(yè)，由于采用了自動化儀表和集中控制裝置，促進了連續(xù)生產過程自動化的發(fā)展，大大提高了勞動生產率。工商業(yè)產品已趨向精致化及多元化，在大環(huán)境變化下，多元化、彈性化且具有多種切換功能的機種方能適應市場需求。機械手是工業(yè)自動化領域中經常遇到的一種控制對象。總之，機械手是提高勞動生產率，改善勞動條件，減輕工人勞動強度和實現(xiàn)工業(yè)生產自動化的一個重要手段。1研究機械手，有著極其重要的意義。機械手在美國、加拿大等國家應用較多，如用果實采摘機械手來摘果實、裝配生產線上應用智能機器人等。通過此次設計可以更進一步學習PLC的相關知識，了解世界先進水平，盡可能多的應用于實踐。這代機械手基本上采用點位控制系統(tǒng)，沒有感覺外界環(huán)境信息的感覺器官，主要用于焊接、噴漆和上下料。它能識別景物，具有觸覺、視覺、力覺、聽覺、味覺等多種感覺，能實現(xiàn)搜索、追蹤、辨色識圖等多種仿生動作，具有專家知識、語音功能和自學能力等人工智能。機械手性能不斷提高，而單機價格不斷下降；機械結構向模塊化、可重構化發(fā)展；控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展；傳感器作用日益重要；虛擬現(xiàn)實技術在機械手中的作用已從仿真、預演發(fā)展到用于過程控制。該模型是PLC技術、位置控制技術、氣動技術有機結合成一體的教學儀器。利用組態(tài)軟件MCGS設計出人機界面，進行設備和數(shù)據(jù)對象的連接，實現(xiàn)動畫連接，實現(xiàn)機械手的監(jiān)控。第一章緒論主要對本課題的研究和當今機械手的應用作了簡單的介紹；第二章主要敘述了機械手MCGS組態(tài)控制系統(tǒng)的開發(fā)過程和細節(jié)制作；第三章對機械手的組成及各主要構件進行概述，特別是對可編程控制器和步進電機作了較為詳細的介紹；第四章就機械手PLC的硬件設計和軟件編寫作了詳盡的敘述，再對整個系統(tǒng)的調試細則進行概述；第五章對本課題作了總結并擬寫了心得體會；最后感謝各位老師和同學、朋友怎么久以來的幫助。他的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務。機器手技術涉及到力學、機械學、電氣液壓技術、自動化控制技術、傳感技術和計算機技術的科學領域，是一門跨學科綜合性技術。松開啟動按鈕，機械手停在當前位置；按下復位按鈕后，機械手在完成本次操作后，回到原始位置，然后停止。[2] 選中“窗口0”，單擊“窗口屬性”，進入“用戶窗口屬性設置”。 制作文字框圖[1] 單擊工具條中的“工具箱”按鈕，打開繪圖工具箱。[1] 選中文字框，作如下設置：1． 點擊（填充色）按鈕，設定文字框的背景顏色為：沒有填充；2． 點擊（線色）按鈕，設置文字框的邊線顏色為：沒有邊線。單擊“線型”按鈕，選擇合適的線型。線的