【正文】 的基本操作和參數(shù)設置，通訊子設備構(gòu)件則為串行口實際掛接設備的驅(qū)動程序。從“工具條”中單擊“工具箱”，彈出“設備工具箱”對話框。上升到頂時，碰到上限位開關，上升停止。主機向驅(qū)動器二同時輸入脈沖信號和電平信號，步進電機二反轉(zhuǎn)，機械手下降。機械手的上升/下降、前伸/后縮動作就是通過控制這兩個步進電機的正反轉(zhuǎn)來實現(xiàn)的。COM端接PLC的傳感器電源負端。機械手的伸縮、升降均采用行程開關來限位，并通過改變行程開關的位置來調(diào)節(jié)橫軸和豎軸的運動范圍。 同樣，可編程序控制器控制也有其不足的地方，在性價比上要高于繼電器控制和單片機控制，其開發(fā)潛力要差于單片機，并且通用性不好，不同廠家的可編程序控制器以及其附屬單元都是固定專用等等。 操作方便、維修容易 PLC采用電氣操作人員熟悉的梯形圖和功能助記符編程，使用戶十分方便的讀懂程序和編寫、修改程序。國內(nèi)外現(xiàn)有的機械手系統(tǒng)，它們的控制形式大都采用可編程序控制器控制，特別是在智能化要求程度高容量大的現(xiàn)代化工業(yè)機械手系統(tǒng)中應用更為普遍。 整體畫面 最后生成的畫面 機械手MCGS控制和運行界面第三章 機械手主要構(gòu)件 可編程序控制器 可編程序控制器（Programmable Logic Controller）簡稱PLC或PC，是從早期的繼電器邏輯控制系統(tǒng)發(fā)展而來，它不斷吸收微計算機技術(shù)使之功能不斷增強，逐漸適應復雜的控制任務 。[2] 回到組態(tài)環(huán)境,進入循環(huán)策略組態(tài)窗口,如圖所示。而組對象、事件型數(shù)據(jù)、只讀的內(nèi)部數(shù)據(jù)對象、系統(tǒng)內(nèi)部函數(shù)以及常量，均不能出現(xiàn)在賦值號的左邊，因為不能對這些對象進行寫操作。在“計時狀態(tài)”一欄，直接或操作“？”按鈕填入：時間到。 計時器值的設定 在“設定值”欄填入：12，代表設定時間為12s。定時器的功能分為，啟停功能：在需要的時候被啟動，在需要的時候被停止。選中“循環(huán)策略”，單擊右側(cè)“策略屬性”按鈕，彈出“策略屬性設置”窗口，如圖所示。選中下工件，在“屬性設置”頁中選擇可見度。參數(shù)設置的意思是：當水平移動量=0時，向右移動距離為0；當水平移動量=50時，向右移動距離為180。變化方向選擇向下。單擊“確認”按鈕，存盤。 機械手的動畫效果。[2] 單擊“新增對象” 按鈕，在窗口的數(shù)據(jù)對象列表中，增加新的數(shù)據(jù)對象，系統(tǒng)缺省定義的名稱為“Data1”、“Data2”、“Data3”等（多次點擊該按鈕，則可增加多個數(shù)據(jù)對象）。單擊“保存”按鈕。在機械手被選中的情況下，單擊“排列”菜單，選擇“旋轉(zhuǎn)”——“右旋90度”，使機械手旋轉(zhuǎn)90度。單擊“線色”按鈕，選擇：沒有邊線。調(diào)整線的位置（按 鍵或按住鼠標拖動 ）。[2] 選擇“工具箱”內(nèi)的“標簽”按鈕，鼠標的光標呈“十字”形，在窗口頂端中心位置拖拽鼠標，根據(jù)需要拉出一個一定大小的矩形。松開復位按鈕，退出復位狀態(tài)。在構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性。通過MCGS將機械手的動作過程進行動畫演示，使機械手的動作形象化。 國內(nèi)方面：目前在一些機種方面，如噴涂機械手、弧焊機械手、點焊機械手、搬運機械手、裝配機械手、特種機械手（水下、爬壁、管道、遙控等機械手）基本掌握了機械手操作機的設計制造技術(shù)，解決了控制驅(qū)動系統(tǒng)的設計和配置，軟件的設計和編制等關鍵技術(shù)，還掌握了自動化噴漆線、弧焊自動線及其周邊配套設備的全套自動通信、協(xié)調(diào)控制技術(shù)；在基礎元件方面，諧波減速器、機械手焊接電源、焊縫自動跟蹤裝置也有了突破。第二代機械手具有感覺器官，仍然以程序控制為基礎，但可以根據(jù)外界環(huán)境信息對控制程序進行校正。我國自動化水平本身比較低，因此用PLC來控制的機械手還比較少。國內(nèi)外都十分重視它的應用和發(fā)展。 論文研究目的和意義EAPS100柔性加工PLC控制系統(tǒng)是我院和深圳科萊德公司共同開發(fā)的自動化、電機電器專業(yè)的綜合實訓設備。自動化技術(shù)的推廣促進了工業(yè)生產(chǎn)的迅速發(fā)展，尤其是在石油、化工、冶金、輕工業(yè)等行業(yè)，由于采用了自動化儀表和集中控制裝置，促進了連續(xù)生產(chǎn)過程自動化的發(fā)展，大大提高了勞動生產(chǎn)率。機械手是工業(yè)自動化領域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。1研究機械手，有著極其重要的意義。通過此次設計可以更進一步學習PLC的相關知識，了解世界先進水平，盡可能多的應用于實踐。它能識別景物，具有觸覺、視覺、力覺、聽覺、味覺等多種感覺，能實現(xiàn)搜索、追蹤、辨色識圖等多種仿生動作，具有專家知識、語音功能和自學能力等人工智能。該模型是PLC技術(shù)、位置控制技術(shù)、氣動技術(shù)有機結(jié)合成一體的教學儀器。第一章緒論主要對本課題的研究和當今機械手的應用作了簡單的介紹；第二章主要敘述了機械手MCGS組態(tài)控制系統(tǒng)的開發(fā)過程和細節(jié)制作；第三章對機械手的組成及各主要構(gòu)件進行概述，特別是對可編程控制器和步進電機作了較為詳細的介紹；第四章就機械手PLC的硬件設計和軟件編寫作了詳盡的敘述，再對整個系統(tǒng)的調(diào)試細則進行概述；第五章對本課題作了總結(jié)并擬寫了心得體會；最后感謝各位老師和同學、朋友怎么久以來的幫助。機器手技術(shù)涉及到力學、機械學、電氣液壓技術(shù)、自動化控制技術(shù)、傳感技術(shù)和計算機技術(shù)的科學領域，是一門跨學科綜合性技術(shù)。[2] 選中“窗口0”，單擊“窗口屬性”，進入“用戶窗口屬性設置”。[1] 選中文字框，作如下設置：1． 點擊（填充色）按鈕，設定文字框的背景顏色為：沒有填充；2． 點擊（線色）按鈕，設置文字框的邊線顏色為：沒有邊線。線的刪除與文字刪除相同。單擊窗口其他任何一個空白地方，結(jié)束第1個矩形的編輯。單擊“保存”按鈕。 定義數(shù)據(jù)對象前面我們已經(jīng)講過，實時數(shù)據(jù)庫是MCGS工程的數(shù)據(jù)交換和數(shù)據(jù)處理中心。 按照此步驟，根據(jù)上面列表，設置其他14個數(shù)據(jù)對象。在上工件底邊與下工件底邊之間畫出一條直線，根據(jù)狀態(tài)條大小指示可知直線總長度，假設為72個像素。） 下桿垂直運動量的設置 [2] 垂直縮放動畫連接。 下桿垂直縮放的設置[3] 水平移動動畫連接。按圖所示設定參數(shù)。選中并雙擊上工件，將其可見度屬性設置為與下工件相反，即當工件夾緊標志非零時，對應圖符可見。選中“循環(huán)策略”，單擊右側(cè)“策略組態(tài)”按鈕，彈出“策略組態(tài)：循環(huán)策略”窗口。狀態(tài)報告功能：即是否到設定時間。至此，“計時時間”變量值將代表定時器計時時間的當前值。單擊“確認”按鈕，退出定時器屬性設置，保存。條件語句允許多級嵌套，即條件語句中可以包含新的條件語句，MCGS腳本程序的條件語句最多可以有8級嵌套，為編制多分支流程的控制程序提供了可能。單擊新增策略行末端的小方塊，腳本程序被加到該策略。各部分通過總線(電源總線、控制總線、地址總線、數(shù)據(jù)總線)連接而成。而可編程控制器是通過存儲在存儲器中的程序?qū)崿F(xiàn)控制功能的，如果控制功能需要改變的話，只需要修改程序以及改動極少量的接線即可。 功能強 現(xiàn)代PLC不僅具有條件控制、計時、計數(shù)和步進等控制功能，而且還能完成A/D、D/A轉(zhuǎn)換、數(shù)字運算和數(shù)據(jù)處理以及通信聯(lián)網(wǎng)和生產(chǎn)過程監(jiān)控等。 PLC的重量、體積、功耗和硬件價格一直在降低，雖然軟件價格占的比重有所增加，但是各廠商為了競爭也相應地降低了價格。PLC內(nèi)部光耦與傳感器電源構(gòu)成回路，PLC信號輸入有效，工作原理如下圖所示。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，當步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的。當該線圈通電時，機械手放松；該線圈斷電時，機械手夾緊。上升到頂時，碰到上限位開關，上升停止。機械手后縮，當后縮到底時碰到后限位開關，然后主機向驅(qū)動器二同時輸入脈沖信號和電平信號，步進電機二反轉(zhuǎn)，機械手下降。再雙擊“PLC設備”，找到“西門子”雙擊，再雙擊“S7－200－PPI”，選中“西門子S7－200PPI” 雙擊或單擊“增加”按鈕，加到右面已選設備。雙擊[西門子S7200PPI]，彈出“設備屬性設置”對話框，如圖，在屬性設置之前，建議您先仔細閱讀“MCGS幫助系統(tǒng)”，了解在MCGS組態(tài)軟件中如何操作西門子S7200PPI。檢查PPI電纜是否正常 。如：對設備通道3的輸入信號1000~5000mV（采集信號）工程轉(zhuǎn)換成0－100RH（傳感器量程）的濕度，則選擇第5項工程轉(zhuǎn)換，設置如圖：MCGS在運行環(huán)境中則根據(jù)輸入信號的大小采用線性插值方法轉(zhuǎn)換成工程物理量（0－100RH）范圍。178。178。如下圖，查表基準是第一列，MCGS系統(tǒng)處理時首先將設備輸入信號對應于基準（第一列）線性插值，第二列給出相應的工程物理量，即基準輸入信號，對應工程物理量（傳感器的量程）。雖然收集了大量的資料，但是實際應用中卻有很大差異，出現(xiàn)了許多意想不到的問題。機械手控制技術(shù)是一項綜合型的技術(shù)，機械手控制系統(tǒng)又是一個復雜的隨機系統(tǒng)，本次設計的機械手模型控制系統(tǒng)與真正的機械手控制系統(tǒng)之間還有很大的差距。 再此有無數(shù)的感謝！感謝我的朋友，他們的支持和鼓勵使我順利完成學業(yè)。 在論文完成答辯之際，向本次論文評審和答辯的各位老師，表示最誠摯的謝意59