機器人學蔡自興課后習題答案(編輯修改稿)
2025-07-23 05:58 本頁面
【文章內容簡介】 標系得到機械手的連桿參數，見表2。表2：機械手的連桿參數 ； ；；3. 圖312 所示3 自由度機械手，其關節(jié)1與關節(jié)2相交，而關節(jié)2與關節(jié)3平行。圖中所示關節(jié)均處于零位。各關節(jié)轉角的正向均由箭頭示出。指定本機械手各連桿的坐標系，然后求各變換矩陣，和。解：對于末端執(zhí)行器而言，因為單獨指定了末端執(zhí)行器的坐標系，則要確定末端執(zhí)行器與最后一個坐標系之間的變換關系。方法1建模：按照方法1進行各連桿的坐標系建立，建立方法見圖5。圖5：機械手的坐標系建立連桿3的坐標系與末端執(zhí)行器的坐標系相重合。機械手的DH參數值見表3。表3：機械手的連桿參數注：關節(jié)變量 。將表3中的參數帶入得到各變換矩陣分別為：；；； 方法2建模：按照方法2進行各連桿的坐標系建立，建立方法見圖6。圖6：
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