工業(yè)機器人習題課答案(編輯修改稿)
2025-07-04 18:12 本頁面
【文章內容簡介】 ｝手部坐標系｛h｝絕對坐標系3， 建立方法：略？如何辨別關節(jié)變量？1， 確定參數(shù)有：：桿件長度l,桿件扭角；：關節(jié)平移量d，關節(jié)回轉量。2， 辨別關節(jié)變量方法：若關節(jié)是平移型的，則關節(jié)平移量為關節(jié)變量；若關節(jié)是回轉型的，則關節(jié)回轉量是關節(jié)變量。？各應用在什么場合？逆解如何計算？1， 正解特征：唯一性2， 逆解特征：多解，唯一解，無解3， 逆解計算方法：遞推逆變換法第四章二十三：機器人動力學解決什么問題？什么是動力學正問題和逆題？1， 機器動力學解決的問題：機器人各個關節(jié)的運動與關節(jié)需要的驅動力（矩）之間的關系。2， 動力學正問題：已知關節(jié)運動，求關節(jié)驅動力（矩）。3， 動力學逆問題：已知關節(jié)驅動力（矩），求關節(jié)運動。二十四：什么是牛頓方程？什么是歐拉方程？有何作用？1,牛頓方程：牛頓方程→慣性力② 矢量。③ 質心上的線加速度。3， 歐拉方程：歐拉方程→慣性力矩① 矢量。② 質心上的慣性張量矩陣。二十五. 什么是慣性張量矩陣？如何計算？慣性張量矩陣：理論計算方法：實驗測試法：慣量擺儀器二十六. 正向遞推的作用是什么?分哪幾步實現(xiàn)？正向遞推的作用：遞推出每個桿件在自身坐標系中的速度和加速度實現(xiàn)正向遞推步驟：① 桿件速度和加速度遞推計算② 桿件質心上的速度和加速度③ 桿件質心上的慣性力和慣性力矩?分哪幾步實現(xiàn)？反向遞推作用：遞推出機器人每個關節(jié)上承受的力和力矩實現(xiàn)反向遞推步驟：① 關節(jié)承受的力和力矩遞推計算② 關節(jié)驅動力（矩）二十八. 正向遞推和反向遞推的初始條件各是什么？當考慮桿件自重或手部負載為重物時，正向遞推初始條件有何變化？：機座0的速度和加速度：*考慮桿件自重或手部負載為重物時：為描述在機座坐標系{0}中的標準重力加速度。:機器人手部負載：，并簡述各項的含義?上式也稱為機器人的動力學模型。式中： 是機器人動力學模型中的慣性力項； 表示機器人操作機的質量矩陣，它是nn階的對稱矩陣； 是n1階矩陣，表示機器人動力學模型中非線性的耦合力項，包括離心力（自耦力）和哥氏力（互耦力）； 也是n1階矩陣，表示機器人動力學模型中的重力項。 第五章三十. 控制系統(tǒng)的兩大功能是什么？示教再現(xiàn)功能，運動控制功能三十一. 簡述兩種控制方式及其技術指標。：機器人示教的方式種類繁多，總的可以分為集中示教方式和分離示教方式。 集中示教方式 將機器人手部在空間的位姿、速度、動作順序等參數(shù)同時進行示教的方式，示教一次即可生成關節(jié)運動的伺服指令。分離示教方式 將機器人手部在空間的位姿、速度、動作順序等參數(shù)分開單獨進行示教
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