平面連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析(編輯修改稿)
2025-07-23 04:22 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 b程序\39。,a(n1)39。,39。sheet139。,39。O139。)。，角速度，角加速度function [omega,alph ] = Fun_jixie( theta1,omega1,l1,l2,l3,l5,l6,l22,theta)%從動件角位移theta2=theta(1)。theta3=theta(2)。theta5=theta(3)。theta6=theta(4)。%%%%%%%計(jì)算從動件角速度 A=[ l2*sin(theta2), l3*sin(theta3), 0, 0。 l2*cos(theta2), l3*cos(theta3), 0, 0。 l22*sin(theta2 pi/3), l3*sin(theta3), l5*sin(theta5), l6*sin(theta6)。 l22*cos(theta2 pi/3), l3*cos(theta3), l5*cos(theta5), l6*cos(theta6)]。 B=[l1*sin(theta1)。l1*cos(theta1)。0。0]。 omega=A\(omega1*B)。 omega2=omega(1)。omega3=omega(2)。omega5=omega(3)。omega6=omega(4)。%%%%%%計(jì)算角從動件角加速度 A=[ l2*sin(theta2), l3*sin(theta3), 0, 0。 l2*cos(theta2), l3*cos(theta3), 0, 0。 l22*sin(theta2 pi/3), l3*sin(theta3), l5*sin(theta5), l6*sin(theta6)。 l22*cos(theta2 pi/3), l3*cos(theta3), l5*cos(theta5), l6*cos(theta6)]。 At=[l2*omega2*cos(theta2),l3*omega3*cos(theta3), 0, 0。 l2*omega2*sin(theta2),l3*omega3*sin(theta3), 0, 0。 l22*omega2*cos(theta2 pi/3),l3*omega3*cos(theta3),l5*omega5*cos(theta5),l6*omega6*cos(theta6)。 l22*omega2*sin(theta2 pi/3),l3*omega3*sin(theta3),l5*omega5*sin(theta5),l6*omega6*sin(theta6)]。 Bt=[omega1*l1*cos(theta1)。omega1*l1*sin(theta1)。0。0。]。 alph=A\(At*omega+omega1*Bt)。 end E點(diǎn)角速度，角加速度function [V,a]=sudu_jasudu_E(omega,alph,theta,theta1,omega1,l1,l2,l22,alph1)%求E點(diǎn)角速度A=[l1*sin(theta1),l2*sin(theta(2))+l22*sin(pi/3theta(1))。l1*cos(theta1),l2*cos(theta(1))l22*cos(pi/3theta(1))]。B=[omega1。omega(1)]。Vx=l1*sin(theta1)*omega1l2*sin(theta(2))+l22*sin(pi/3theta(1))*omega(1)。Vy=l1*cos(theta1)*omega1+l2*cos(theta(1))l22*cos(pi/3theta(1))*omega(1)。V=sqrt(Vx^2+Vy^2)。%求E點(diǎn)角加速度D1=[alph1。alph(1)]。D2=[l1*cos(theta1)*omega1,l2*cos(theta(1))*omega(1)l22*cos(pi/3theta(1))*omega(1)。l1*sin(theta1)*omega1,l2*sin(theta(2))*omega(1)+l22*sin(pi/3theta(1))*omega(1)]。a1=A*D1+D2*B。a=sqrt(a1(1)^2+a1(2)^2)。end E點(diǎn)位移function [ xe,ye ] = weiyi_E( theta1,theta,l1,l2,l22)xe=l1*cos(theta1)+l2*cos(theta(1))+l22*cos(pi/3theta(1))。ye=l1*sin(theta1)+l2*sin(theta(2))+l22*sin(pi/3theta(1))。end 計(jì)算結(jié)果 1C各桿角位移變化主動桿1從動桿2從動桿3從動桿5從動桿6 /(176。)0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170
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