stewart運(yùn)動(dòng)學(xué)分析(編輯修改稿)
2025-07-22 22:28 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 39。B2y)2+(A3z39。B2z)2l4?l5=A339。B3A3B3=(A3x39。B3x)2+(A3y39。B3y)2+(A3z39。B3z)2l5?l6=A139。B3A1B3=(A1x39。B3x)2+(A1y39。B3y)2+(A1z39。B3z)2l6由α、β、γ、dx、dy、dz經(jīng)過(guò)上式推導(dǎo)得出?li的過(guò)程，稱為Stewart平臺(tái)的反解過(guò)程。Stewart平臺(tái)的輸入是六個(gè)驅(qū)動(dòng)器的長(zhǎng)度量，正解就是有輸入的驅(qū)動(dòng)器長(zhǎng)度，得出末端，即運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的姿態(tài)。相反，反解就是已知所要的最終姿態(tài)參數(shù)，得出驅(qū)動(dòng)器的伸長(zhǎng)量。在Stewart平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)分析中，反解好求，而正解難。與串聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析相反。三、并聯(lián)支撐機(jī)構(gòu)速度/加速度分析設(shè)Si為沿驅(qū)動(dòng)器i的單位矢量，li為驅(qū)動(dòng)器i的長(zhǎng)度，ro39。B運(yùn)動(dòng)平臺(tái)質(zhì)心o39。到Bi點(diǎn)的位置矢量。ωo39。和vo39。分別是運(yùn)動(dòng)平臺(tái)在慣性參考系中的角速度和線速度矢量，則運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上Bi點(diǎn)處的速度矢量為：vBi=ωo39。ro39。B+vo39。矩陣形式為：vBi=ro39。BIωo39。vo39。式中^表示矢量的反對(duì)稱矩陣。對(duì)一個(gè)矢量x，有x=0x3x2x30x1x2x10通過(guò)將運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上Bi點(diǎn)處的速度矢量vBi向驅(qū)動(dòng)器方向投影（即用單位矢量Si點(diǎn)乘Bi點(diǎn)的速度矢量vBi），可以得到驅(qū)動(dòng)器i的上下兩部分沿驅(qū)動(dòng)器方向的相對(duì)移動(dòng)速度：上式推導(dǎo)過(guò)程（右手定則）：Si?ωo39。ro39。B=Si?ro39。Bωo39。=Siro39。Bωo39。=(ro39。BSi)?ωo39。li=Si?vBi=Si?ωo39。ro39。B+vo39。=ro39。BSi?ωo39。+Si?vo39。將上式寫(xiě)為矩陣形式為：li=（ro39。BSi）TSiTωo39。vo39。， i=1,2,…,6用一個(gè)廣義速度矢
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