stewart運(yùn)動(dòng)學(xué)分析-wenkub
2023-07-10 22:28:51 本頁(yè)面
【正文】 與動(dòng)平臺(tái)鉸接的各點(diǎn)Ai(i=1,2,3),點(diǎn)的齊次坐標(biāo)為pAi,經(jīng)過(guò)變換后的點(diǎn)對(duì)應(yīng)標(biāo)記為Ai39。支鏈編號(hào)與定平臺(tái)鉸接點(diǎn)坐標(biāo)與動(dòng)平臺(tái)鉸接點(diǎn)坐標(biāo)1B1（36b, 12b, 0 ）A1（36a, 12a, h ）2B1（36b, 12b, 0 ）A2（33a, 0, h ）3B2（36b, 12b, 0 ）A2（33a, 0, h ）4B2（36b, 12b, 0 ）A3（36a, 12a, h ）5B3（33b, 0, 0 ）A1（36a, 12a, h ）6B3（33b, 0, 0 ）A3（36a, 12a, h ）表一 鉸接點(diǎn)坐標(biāo)二、并聯(lián)支撐機(jī)構(gòu)正反解兩個(gè)坐標(biāo)系，o和o39。圖1 Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)示意圖支鏈與動(dòng)平臺(tái)鉸接點(diǎn)為A1,A2,A3,支鏈與基座鉸接點(diǎn)標(biāo)記為B1，B2,B3。Stewart型并聯(lián)支撐機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)公式推導(dǎo)一、構(gòu)型分析及坐標(biāo)系建立靜基座自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)Stewart平臺(tái)型并聯(lián)支撐機(jī)構(gòu)為雙三角形機(jī)構(gòu)，由一個(gè)活動(dòng)上平臺(tái)和一個(gè)固定的下平臺(tái)所組成。坐標(biāo)系選在平臺(tái)的三角幾何中心，由右手螺旋法則確定。其中，o為固定坐標(biāo)系。,變換后的齊次坐標(biāo)為pAi39。A1y39。A2z39。=36acαcβ+12acαsβsγsαcγ+hcαsβcγ+sαsγ+dx36asαcβ+12asαsβsγ+cαcγ+hsαsβcγcαsγ+dy36asβ+12acβsγ+hcβcγ+dz設(shè)六個(gè)驅(qū)動(dòng)器的伸展長(zhǎng)度為?li(i=16),則與之相應(yīng)的六個(gè)方程式表示為：?l1=A139。B1z)2l1?l2=A239。B1z)2l2?l3=A239。B2z)2l3?l4=A339。B2z)2l4?l5=A339。B3z)2l5?l6=A139。B3z)2l6由α、β、γ、dx、dy、dz經(jīng)過(guò)上
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