工業(yè)機器人在汽車制造業(yè)中的應(yīng)用(編輯修改稿)
2024-07-15 21:36 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 的設(shè)計工作，保證了系統(tǒng)的擴展功能。 FANUC iR Vision 2DV視覺系統(tǒng)的原理是，選一個待加工工件作為初始工件，通過2DV視覺軟件對該工件在攝像頭中的畫面點位與機器人示教點位的關(guān)系進行標(biāo)定，同時完成初始工件的特征標(biāo)定。示教完成的抓取程序為初始工件初始位置的抓取位置，此時工件抓取偏差值為零。當(dāng)工件平移或者旋轉(zhuǎn)後，位置與初始工件的位置發(fā)生變化。通過2DV軟件，機器人能夠計算出位置變化量Ｘ、Ｙ、Ｒ。機器人把該偏差值存入位置寄存器[PR]中。此時機器人可以通過把偏差值[PR]補償?shù)匠跏甲ト∥恢脕韺崿F(xiàn)工件的抓取。2DV視覺系統(tǒng)操作流程如圖3。 圖3 2DV視覺系統(tǒng)操作流程在該上下料的應(yīng)用中只有一種工件，當(dāng)有多種工件時，2DV視覺系統(tǒng)可以根據(jù)不同的工件進行多次特征標(biāo)定，實現(xiàn)多種工件之間的切換調(diào)用。大大提高了系統(tǒng)的可擴展性，柔性度高。 3D視覺定位技術(shù)助力機器人準(zhǔn)確上料 3D視覺定位技術(shù)應(yīng)用於機器人上料至機床。攝像頭安裝固定在3DL視覺支架上。 該技術(shù)解決了定位面有偏差的工件上料位置變化問題。由於工件為毛坯件，機器人抓取工件後，上料的定位孔位置會發(fā)生變化，甚至工件上料時的平面度也有變化。對於此，在沒有3DL視覺系統(tǒng)的情況下，機器人是無法實現(xiàn)對工件的準(zhǔn)確上料。 其原理是：選一個毛坯件作為初始工件，通過3DL視覺軟件對該工件在攝像頭中的畫面點位與機器人示教點位的關(guān)系進行標(biāo)定，同時完成初始工件的特征標(biāo)定。示教完成的上料程序為初始工件初始位置的上料位置，此時工件上料偏差值為零。當(dāng)抓取其它毛坯件後，定位孔位置以及工件的平面度發(fā)生變化。通過3DL軟件，機器人能夠計算出位置變化量Ｘ、Ｙ、Z、W、P、Ｒ。機器人把該偏差值存入位置寄存器[PR]中。此時機器人可以通過把偏差值[PR]補償?shù)匠跏忌狭衔恢脕韺崿F(xiàn)工件的上料。 2DV是通過攝像頭計算平面變化量，3DL是通過攝像頭和激光綜合計算空間變化量。實際上3DL是2DV與激光技術(shù)的綜合應(yīng)用，該技術(shù)大大增加了系統(tǒng)設(shè)計的可行性，尤其是在遇到定位面有偏差的工件設(shè)計時。 軟浮動功能：補償機器人手爪在抓取工件時產(chǎn)生的位置偏差 軟浮動功能（Soft Float）應(yīng)用於工件抓取和機器人機床上、下料步驟。 該項目中，機器人手爪抓取處於待加工工件位置在毛坯面，各個毛坯件抓取位置與定位孔位置都有差異。毛坯面與定位孔位置的變化會引起一系列的問題，這包括：工件在托盤內(nèi)，機器人抓取後，由於毛坯面帶來的偏差就會導(dǎo)致工件在手爪抓取時產(chǎn)生移動，偏差大的時候會與托盤之間產(chǎn)生摩擦；機器人從機床下料時，由於毛坯面帶來的偏差，導(dǎo)致手抓不能完全貼合毛坯面，即使強硬貼合上，在工件脫離定位銷時會有嚴(yán)重的摩擦，導(dǎo)致碰撞報警。 雖然有2DV視覺補償，但是毛坯面不能作為特征量，導(dǎo)致在機器人手爪抓取工件的位置在不停的變化，機器人無法補償此偏差。 當(dāng)開啟軟浮動功能後，機器人可以受外力改變姿態(tài)，改變大小可以通過參數(shù)設(shè)置。手爪在抓取毛坯件時可以根據(jù)毛坯面改變姿態(tài)，達到完全貼合，避免碰撞和摩擦。 在該項目中，工件定位孔與機床定位銷（錐形）。，導(dǎo)致工件上料位置偏差。此時，通過應(yīng)用軟浮動功能，機器人首先抓取工件運行到定位銷錐度部位，由機床夾具夾緊，機器人通過軟浮動移動至上料位置，從而實現(xiàn)上料過程。 搬運機器人機器人自動柔性搬運系統(tǒng)在重型汽車生產(chǎn)中應(yīng)用前景可期， 隨著中國經(jīng)濟的快速增長，重型載重運輸汽車的需求在不斷地擴大，為滿足巿場的需求，各重型汽車廠正在不斷地積極開發(fā)新產(chǎn)品，并擴大原有產(chǎn)能。使用機器人服務(wù)加工中心組成柔性加工生產(chǎn)線的自動化方式逐步得到廣泛采用，從而在提高生產(chǎn)效率、減少人工成本、保障作業(yè)安全、提高生產(chǎn)品質(zhì)等方面起到了顯著作用。 由上文可知，機器人自動柔性搬運系統(tǒng)具有很高的效率和產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定性，同時兼具柔性和可靠性較高、結(jié)構(gòu)簡單和便於維護的優(yōu)點，可以滿足不同種類產(chǎn)品的生產(chǎn)。對於重型汽車生產(chǎn)廠家來說，可以很快進行產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的調(diào)整和擴大產(chǎn)能，同時大大降低了產(chǎn)業(yè)工人的勞動強度，具有廣泛的應(yīng)用前景。二、焊接機器人在汽車制造業(yè)中的應(yīng)用汽車行業(yè)的發(fā)展水平，代表了一個國家的綜合技術(shù)水平，汽車工業(yè)的發(fā)展將會帶動其他行業(yè)的發(fā)展。各廠商為了在日漸激烈的競爭中立于不敗之地，必須率先實現(xiàn)焊接自動化，因此，今后除了如汽車、摩托車這樣的大批量生產(chǎn)行業(yè)，一些產(chǎn)品多樣化的企業(yè)，為了提高焊接質(zhì)量，也將會考慮使用焊接機器人，如鋼結(jié)構(gòu)等行業(yè)，與此同時，對焊接機器人的要求也必然會逐步提高，如說對焊道的自動跟蹤系統(tǒng)的需求會逐步加大等。作為焊接機器人和焊接機的專業(yè)生產(chǎn)廠家，OTC公司將繼續(xù)為提高中國的高速、高效、自動化焊機做出自己的貢獻。 李瑞峰：由于焊接技術(shù)是基于多學(xué)科交叉融合的產(chǎn)物，隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)成果的不斷涌現(xiàn)，必將推動焊接技術(shù)更新更快的發(fā)展。除了物理、化學(xué)、材料
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