機械手項目設(shè)計可行性報告(編輯修改稿)
2025-06-10 01:19 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 的一個新的領(lǐng)域和重點發(fā)展方向。過去的研究在該領(lǐng)域幾乎是空白，因此該領(lǐng)域研究的進展將會引起機器人技術(shù)的一場革命，并且對社會進步和人類活動的各個方面產(chǎn)生不可估量的影響，微小型機器人技術(shù)的研究主要集中在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、運動方式、控制方法、傳感技術(shù)、通信技術(shù)以及行走技術(shù)等方面。機器人的結(jié)構(gòu)靈巧，控制系統(tǒng)愈來愈小，二者正朝著一體化方向發(fā)展。5）軟機器人技術(shù):主要用于醫(yī)療、護理、休閑和娛樂場合。傳統(tǒng)機器人設(shè)計未考慮與人緊密共處，因此其結(jié)構(gòu)材料多為金屬或硬性材料，軟機器人技術(shù)要求其結(jié)構(gòu)、控制方式和所用傳感系統(tǒng)在機器人意外地與環(huán)境或人碰撞時是安全的，機器人對人是友好的。為進一步提高機器人的智能和適應性，多種傳感器的使用是其問題解決的關(guān)鍵。其研究熱點在于有效可行的多傳感器融合算法，特別是在非線性及非平穩(wěn)、非正態(tài)分布的情形下的多傳感器融合算法。另一問題就是傳感系統(tǒng)的實用化。6）仿人和仿生技術(shù)：這是機械手技術(shù)發(fā)展的最高境界，目前僅在某些方面進行一些基礎(chǔ)研究。 因此，機器人將成為“無人化”系統(tǒng)的重要組成環(huán)節(jié)之一。三、項目設(shè)計的方案論證本設(shè)計采用綜合傳動方式，即手臂采用電氣傳動，而手爪采用氣壓傳動。我們主要對機械的執(zhí)行機構(gòu)，驅(qū)動系統(tǒng)，控制系統(tǒng)進行設(shè)計一、執(zhí)行機構(gòu) 執(zhí)行機構(gòu)包括手部、手臂、軀干。手指是我們采用回轉(zhuǎn)式手指?；剞D(zhuǎn)式手指一般沒有手掌，全靠手指握緊物體。這類手指類型比較多，常見的有：單滑銷桿式、連桿杠桿式、齒輪杠桿式、以及具有鎖緊性能和彈性性能的手部。我們采用的手部形式為單滑銷桿式。手臂采用直臂式，這樣有足夠的強度和剛度，而且結(jié)構(gòu)簡單，緊湊，不易損壞。 軀干采用兩桿支撐的立柱做豎直方向運動的形式。二、驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動裝置主要是液壓驅(qū)動，氣壓驅(qū)動，電壓驅(qū)動和機械驅(qū)動四種。由于氣壓傳動具有防火，防爆，節(jié)能，高效使用PLC控制使設(shè)計緊湊。所以我們采用PLC控制氣動機械手是綜合性能比較好的。這樣設(shè)計還可適用于高溫，粉塵等較惡劣的環(huán)境。因此氣動驅(qū)動的機械手，用起來比較安全，方便優(yōu)符合我國的國情；節(jié)約資源，
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