機械手plc設(shè)計就(編輯修改稿)
2025-07-27 03:38 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 D≈按照GB/T23481993標準進行圓整，取D=50 mm（2） 活塞桿直徑由d= 估取活塞桿直徑 d=15 mm查表得：d=16mm（3） 缸筒長度的確定：缸筒長度S=L+B+20L為活塞行程；B為活塞厚度活塞厚度B=(~)D= 50=10mm由于氣缸的行程L=400mm ,所以S=L+B+20=430 mm（4） 氣缸筒的壁厚的確定:假設(shè)所選材料為無縫鋼管，則由表知δ=3mm（5） 氣缸耗氣量的計算： Qmax=π（D2d2）V4ηvP+PaPa=π（）?+≈103m3s（6） 氣缸的進、排氣口計算查表可知，氣缸的進、排氣口的規(guī)格為M18(G38)5電氣控制系統(tǒng)設(shè)計一個完整的控制系統(tǒng)應該包括被控對象、執(zhí)行機構(gòu)、檢測裝置、模數(shù)(A/D)轉(zhuǎn)換器和數(shù)模(D/A)轉(zhuǎn)換器、數(shù)字計算機系統(tǒng)(包括硬件和軟件)。圖6所示是其基本框圖。在本系統(tǒng)中各個部分的組成如下: 圖7 控制系統(tǒng)的組成（1） 被控參數(shù)由設(shè)計任務(wù)可知，此系統(tǒng)中的控制參數(shù)為速度，即氣缸活塞的運動速度（2）執(zhí)行機構(gòu)系統(tǒng)中的執(zhí)行機構(gòu)是氣動控制回路中的氣缸，通過調(diào)節(jié)節(jié)流閥來控制進入和排除氣缸的流量，來控制活塞的運動速度。（3）控制器本系統(tǒng)采用的控制方式是PLC程序控制。因通用性好，變更程序方便，PLC程序控制是線路復雜時程序控制的典型代表。它不僅可使控制部分小型化，容易實現(xiàn)聯(lián)鎖信號處理，同時各種邏輯及附加運算和D/A與A/D轉(zhuǎn)換均可在PLC內(nèi)部進行，使整個傳動控制回路中的氣動回路部分非常簡單。其缺點是維修人員應具備一定的微機知識，能及時進行工作異常時的事故處理及復位啟動等問題。由設(shè)計任務(wù)知，系統(tǒng)控制要求是速度控制，即物料在運輸過程中的速度保持在一定數(shù)值，所以設(shè)計的氣動回路為調(diào)速回路。整個控制原理回路圖將在大圖中展示。（1） 單作用氣缸的調(diào)速回路設(shè)計方案中，升降氣缸2和夾緊氣缸1均為單作用氣缸，氣缸2通過重力恢復，而氣缸1通過彈簧力恢復。對于單作用氣缸，調(diào)速回路該回路由左右兩個單向節(jié)流閥來分別控制活塞桿的升降速度。 圖8為單作用氣缸調(diào)速回路的示意圖:圖8 單作用氣缸的調(diào)速回路圖9 雙作用氣缸的調(diào)速回路（2） 雙作用氣缸的調(diào)速回路設(shè)計方案中，氣缸3為雙活塞桿雙作用氣缸，氣缸3的作用是使物料水平移動。雙作用氣缸的調(diào)速回路主要有進氣節(jié)流和排氣節(jié)流方法，一般多采用排氣節(jié)流，如圖9（a）所示。圖9（b）也是排氣節(jié)流回路，在換向閥的排氣口安裝排氣節(jié)流閥，實現(xiàn)速度控制。這種方法比較簡單，也較常用。但是要注意所選用的二位五通換向閥是否允許后接排氣節(jié)流閥，以免引起動作失常。圖9（c）是進氣節(jié)流回路。由于進氣流量小而排氣流量大，進氣腔壓力上升緩慢，當進氣和排氣兩腔壓差達到剛好克服各種反力時，活塞就突然前進，使進氣腔容積突然增大，進氣腔壓力下降，活塞就停止前進。氣缸活塞這種“忽走忽停”的現(xiàn)象稱為氣缸的爬行，故較少采用這種調(diào)速方法。 主要元件選擇設(shè)計（1） 節(jié)流閥節(jié)流閥是依靠改變閥的流通面積來調(diào)節(jié)流量的。要求節(jié)流閥流量的調(diào)節(jié)范圍 較寬，能進行微小流量調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)精確，性能穩(wěn)定，閥芯開度與通過的流量成正比。為使節(jié)流閥適用于不同的使用 場合，節(jié)流閥的結(jié)構(gòu)有多種，圖10為常用的典型節(jié)流結(jié)構(gòu)。圖10 常用的節(jié)流閥結(jié)構(gòu)（a） 平板閥；（b）針閥；（c）球閥由方案可知，系統(tǒng)中的速度調(diào)節(jié)靠普通的節(jié)流閥無法實現(xiàn)，應該使用單向節(jié)流閥，它是由單
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