【文章內(nèi)容簡介】 于普通的線圈輸出，相當于繼電器控制電路的普通線圈。 【例1】位加載指令（LD/LDN）、輸出指令（=）的使用實例。 程序運行結(jié)果：。即：，接一接觸器并控制電動機的電源，則按下SB電動機運行，松開按鈕SB電動機停止運行。 7 / 36圖 加載好輸出指令使用示例 2．觸點串聯(lián)指令、觸點并聯(lián)指令、塊串聯(lián)指令、塊并聯(lián)指令 觸點串聯(lián)指令（A/AN）、觸點并聯(lián)指令（O/ON）、塊串聯(lián)指令（ALD）、塊并聯(lián)指令（OLD）與位取用指令（LD/LDN）、輸出指令（=）一起習慣稱為位基本指令。 A（AND）：“與”操作指令，用于常開觸點的串聯(lián)； AN（AND NOT）：“與”操作指令，用于常閉觸點的串聯(lián)； O（OR）：“或”操作指令，用于常開觸點的并聯(lián)； ON（OR NOT）：“或”操作指令，用于常閉觸點的并聯(lián)。 觸點串聯(lián)指令（A/AN）用于單個觸點的串聯(lián)。當單個觸點與前面的觸點或支路串聯(lián)時，使用觸點串聯(lián)指令（A/AN）。 觸點并聯(lián)指令（O/ON）用于單個觸點的并聯(lián)。當單個觸點與上面的觸點或支路并聯(lián)時，使用觸點并聯(lián)指令（O/ON）。 3．塊串聯(lián)指令、塊并聯(lián)指令 塊串聯(lián)指令（ALD）、塊并聯(lián)指令（OLD）用于支路的串聯(lián)和并聯(lián)。 ALD：用于支路與前面的支路或觸點的串聯(lián)； 圖 長動控制停止按鈕接常閉的梯形圖 OLD：用于支路與上面的支路或觸點的并聯(lián)。 它們?yōu)闊o操作元件指令，又習慣稱為無器件編號的獨立指令。這種無操作元件8 / 36指令只用于表示一些程序間關(guān)系等。 【例2】塊串聯(lián)指令（ALD）、塊并聯(lián)指令（OLD）使用示例。 圖 ALD、OLD 的使用示例 需要注意的是，在串并聯(lián)支路的起點（第一個觸點），在語句表編程時，要使用LD/LDN指令，網(wǎng)絡(luò)2的T37觸點。這是LD/LDN指令語句表編程的另一常用之處。 4．棧操作指令 棧操作指令包括進棧（LPS）、讀棧（LRD）、出棧（又稱彈棧）指令（LPP）。 LPS（Logic Push）：邏輯堆棧進棧操作指令； LRD（Logic Read）：邏輯堆棧讀棧操作指令； LPP（Logic Pop）：邏輯堆棧出棧操作指令。 S7200采用模擬棧結(jié)構(gòu)，用來存放邏輯運算結(jié)果以及保存斷點地址，所以其操作又稱為邏輯棧操作。在此，僅討論斷點保護功能的棧操作概念。堆棧操作時將斷點的地址壓入棧區(qū)，棧區(qū)內(nèi)容自動下移（棧底內(nèi)容丟失）。讀棧操作時將存儲器棧區(qū)頂部的內(nèi)容讀入程序的地址指針寄存器，棧區(qū)內(nèi)容保持不變。彈棧操作時，棧的內(nèi)容依次按照后進先出的原則彈出，將棧頂部內(nèi)容彈入程序的地址指針寄存器，棧的內(nèi)容依次上移。 9 / 36圖 棧操作過程示意 圖 線圈輸出的三種形式 網(wǎng)絡(luò)1：并聯(lián)輸出 網(wǎng)絡(luò)2：連續(xù)輸出 網(wǎng)絡(luò)3：復合輸出 棧操作指令用于復合輸出的語句表編程。關(guān)于復合輸出等幾種線圈輸出形式及。棧操作指令均為無操作元件指令。各種輸出方式的編程如下： 10 / 36網(wǎng)絡(luò)1 網(wǎng)絡(luò)3 LD LD = LPS = A = = 網(wǎng)絡(luò)2 LRD LD A = = A LPP = A A = = 【例3】棧操作指令示例。 邏輯堆棧指令（LPS）可以嵌套使用，最多可以嵌套 9 層。為保證程序地址指針不發(fā)生錯誤，進棧和彈棧指令必須成對使用，最后一次讀棧應使用彈棧指令。 圖 棧操作指令示例基本位操作指令是PLC控制系統(tǒng)設(shè)計編程的基礎(chǔ)，應該熟練掌握和運用，為了便于使用。 11 / 36表 基本位操作指令 指令名稱 STL LAD 作 用加載常開 LD 與左母線相連、以及串并聯(lián)支路的第一個常開觸 點加載常閉 LDN 與左母線相連、以及串并聯(lián)支路的第一個常閉觸 點常開串聯(lián) A 單個常開觸點與其他觸點或支路的串聯(lián)常閉串聯(lián) AN 單個常閉觸點與其他觸點或支路的串聯(lián)常開并聯(lián) O 單個常開觸點與其他觸點或支路的并聯(lián)常閉并聯(lián) ON 單個常閉觸點與其他觸點或支路的并聯(lián)塊串聯(lián) ALD 支路與前面的支路或觸點的串聯(lián)塊并聯(lián) OLD 支路與上面的支路或觸點的并聯(lián)線圈輸出 = 普通線圈輸出，如 Q、M進棧 LPS —— 復合輸出的進棧讀棧 LRD —— 復合輸出的讀棧出棧 LPP —— 復合輸出的出棧5．置位/復位指令 圖 置位/復位指令梯形圖格式 普通線圈獲得能量流時，線圈得電（存儲器置“1”），能量流不能到達時，線圈斷電（存儲器置“0”）。S7200系列PLC采用了線圈通、斷電來描述存儲器的置位、復位，置位/復位指令則是將線圈設(shè)計成置位、復位兩種狀態(tài)。使用置位指令時，當線圈受到脈沖觸發(fā)時線圈通電鎖存（存儲器置“1”）；使用復位指令時，當受到脈沖觸發(fā)時線圈斷電解鎖存（存儲器置“0”）。換句話說，置位指令使線圈通電并自鎖，復位指令使通電線圈自鎖解除。S7200系列PLC為了增強指令的功能，將置位、復位指令的位數(shù)擴展為N位。 12 / 36置位、復位指令的語句表格式包括： S bit N：將bit位開始的N個連續(xù)線圈置位； R bit N：將bit位開始的N個連續(xù)線圈復位。 置位/。 【例4】置位/復位指令示例。置位/復位指令使用時需注意： 1．置位網(wǎng)絡(luò)與復位網(wǎng)絡(luò)間可以插入其他程序； 2．置位指令、復位指令一般要配對使用； 3．復位指令也可以用于其他元件的的復位，如保持型定時器、計數(shù)器等。 圖 置位/復位指令示例 6. 取非指令和空操作指令 ①取非指令（NOT） 取非指令用于對存儲器的位取反操作，改變能量流的狀態(tài)。指令格式的梯形圖形式用觸點形式表示，如觸點左側(cè)為1時，右側(cè)為0，能量流不能到達右側(cè)，輸出無效；反之，如觸點左側(cè)為0時，右側(cè)為1，能量流可以向右側(cè)傳遞，其語句表格式為“NOT”。 ②空操作指令（NOP） 空操作指令起增加程序容量的作用。使用空操作指令，將稍微延長掃描周期時間，但不會影響用戶程序的執(zhí)行，不會使能量流斷開。 指令格式為：NOP N。其中，N為執(zhí)行空操作指令的次數(shù)。 梯形圖格式用指令盒形式。 ③AENO/ENO指令 梯形圖的指令盒指令右側(cè)的輸出連線為使能輸出端ENO用于指令盒或輸出線圈13 / 36的串聯(lián)（與邏輯），不串聯(lián)元件時，作為指令行的結(jié)束。 AENO指令（And Eno）的作用是和前面的指令盒輸出端ENO串聯(lián)。AENO指令只能在語句表中使用。 脈沖指令用于在某信號的上升沿或下降沿時產(chǎn)生一個周期的脈沖信號，從而使信號變窄。 表 脈沖指令格式 LAD STL 說明 EU 上升沿，無操作元件 ED 下降沿，無操作元件 【5】脈沖指令示例。 （a） （b） 圖 脈沖指令使用示例 其語句表如下：LD LD LPS S ,1EU LD = S ,1LPP LD ED R ,2= 14 / 36說明如下： ，位；→0時，出現(xiàn)下降沿，使。，、。 輸入輸出點數(shù)輸入輸出點數(shù)是 PLC 可以接受的輸入開關(guān)信號和輸出開關(guān)信號的最大數(shù)量，值得注意的是輸入點數(shù)往往的大于輸出點數(shù)的，且二者不能相互替代。 掃描速度數(shù)掃描速度數(shù)是指 PLC 掃描 1k（1k=1024）字用戶程序所需的時間，通常以 ms/k字為單位，掃描速度越快越好。 存儲容量存儲容量是存放用戶程序的存儲器的容量。通常用 k 來表示。也有的 PLC 直接用所能存放的程序量表示。在編制 PLC 程序時，需要用到大量的寄存器來存放變量、中間結(jié)果、保持數(shù)據(jù)、定時計數(shù)、模塊設(shè)置和各種標志位等信息。這些寄存器的多少，直接關(guān)系到程序的編制，該存儲器的容量越大，就可以編制出更復雜的程序。 可擴展性在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中 PLC 的可擴展性也顯的非常重要。主要包括：①輸入輸出點數(shù)的擴展；②存儲容量的擴展；③聯(lián)網(wǎng)功能的擴展；④可擴展的模塊數(shù)；另外，可編程序控制器的可靠性、易操作性及經(jīng)濟性等功能指示也受用戶的關(guān)注。15 / 36 總體控制系統(tǒng)框圖圖 PLC 總體控制系統(tǒng)框圖對 照 圖 本 系 統(tǒng) 的 中 心 控 制 器 件 是 PLC。 主 令 元 件 單 元 有 兩 個 按 鈕 ， 一 個 旋鈕 ， 一 個 急 停 開 關(guān) 組 成 。 檢 測 單 元 由 四 個 接 近 開 關(guān) 做 傳 感 器 。 輸 出 單 元 由 6 個 接 觸器 組 成 。 電 源 供 給 單 元 由 一 個 電 源 隔 離 變 壓 器 主 成 。 執(zhí) 行 單 元 為 三 臺 電 機 ， 一 臺 電磁 閥 ， 一 臺 機 械 手 。16 / 36第 2 章 工業(yè)機械手簡介 機械手的定義與分類機械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機器，它有多個自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中工作。機械手的迅速發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認識。其一，它能部分代替人工操作；其二，它能按照生產(chǎn)工藝要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三，它能操作必要的機具進行焊接和裝配。因此，它能大大地改善工人的勞動條件，顯著地提高勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。因而，受到各先進工業(yè)國家的重視，并投入了大量的物力和財力加以研究和應用。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場合，應用得更為廣泛。機械手一般分為三類。第一類是不需要人工操作的通用機械手，它是一種獨立的不附屬于某一主機的裝置。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項規(guī)定工作。它的特點是除具備普通機械的物理性能外，還具備通用機械、記憶智能的三元機械。第二類是需要人工操作的，稱為操作機。它起源于原子、軍