plc課程設(shè)計(jì)-機(jī)械手-電氣控制-plc(編輯修改稿)
2025-08-31 22:41 本頁面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 根輸出信號(hào)線。各輸出信號(hào)線對(duì)應(yīng)的電動(dòng)機(jī)動(dòng)作關(guān)系如表2所示。表2. 輸出信號(hào)線與電動(dòng)機(jī)動(dòng)作對(duì)應(yīng)關(guān)系表輸出信號(hào)線序號(hào)(自左到右)對(duì)應(yīng)電動(dòng)機(jī)備 注1擺動(dòng)電機(jī)左轉(zhuǎn)2擺動(dòng)電機(jī)右轉(zhuǎn)3水平電機(jī)伸出4水平電機(jī)退回5垂直電機(jī)上移6垂直電機(jī)下移7手指電機(jī)張開8手指電機(jī)夾緊 系統(tǒng)組成系統(tǒng)組成圖5如下：圖5. 機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)組成 由上圖5可知，該機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)除機(jī)械手設(shè)備外， STEP 7 MicroWIN SP6的計(jì)算機(jī)，西門子（SIEMENS）公司S7200系列的CPU224XP，PPI通信電纜等組成。 系統(tǒng)變量定義及分配表該系統(tǒng)有12個(gè)輸入點(diǎn)，對(duì)應(yīng)的分配表如下表（表3）所示。表3. 輸入點(diǎn)地址分配表名稱地址單步啟動(dòng)按鈕連續(xù)啟動(dòng)按鈕停止按鈕復(fù)位按鈕左轉(zhuǎn)到位開關(guān)右轉(zhuǎn)到位開關(guān)退回到位開關(guān)伸出到位開關(guān)上移到位開關(guān)下移到位開關(guān)手指張開到位開關(guān)手指夾緊到位開關(guān)該系統(tǒng)有8個(gè)輸入點(diǎn)，對(duì)應(yīng)的分配表如表4所示。表4. 輸出點(diǎn)地址分配表名稱地址擺動(dòng)電機(jī)左轉(zhuǎn)擺動(dòng)電機(jī)右轉(zhuǎn)水平電機(jī)伸出名稱地址水平電機(jī)退回垂直電機(jī)上移垂直電機(jī)下移手指電機(jī)張開手指電機(jī)夾緊 系統(tǒng)接線圖設(shè)計(jì)該系統(tǒng)的接線圖如下圖6所示。圖6. 機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)接線圖3 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 程序流程圖該系統(tǒng)程序流程圖如下圖7所示。圖6. 機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)程序流程圖程序流程圖說明：機(jī)械手處于原位，右限位、上限位、退回到位和手指張開到位行程開關(guān)均被壓下。如不在原位可按下復(fù)位按鈕使其回到原位；按下單步模式下，機(jī)械手由原位開始動(dòng)作，同時(shí)進(jìn)行伸出和下行，后進(jìn)行手指夾緊地址，之后同時(shí)進(jìn)行上行和左轉(zhuǎn)，然后進(jìn)行下行動(dòng)作，再進(jìn)行手指張開動(dòng)作，最后同時(shí)進(jìn)行上行和退回動(dòng)作；按下連續(xù)啟動(dòng)按鈕，上述動(dòng)作依次發(fā)生，但回到初始位置之后，繼續(xù)下一個(gè)工件的傳輸過程，按下停止按鈕，待本次工件傳輸工作結(jié)束后，停止運(yùn)行。 控制程序設(shè)計(jì)思路此次機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)采用順序功能圖來編程，順序功能流程圖程序設(shè)計(jì)的特點(diǎn)是：以功能為主線，條理清楚，便于對(duì)程序操作的理解和溝通； 對(duì)大型的程序，可分工設(shè)計(jì)，采用較為靈活的程序結(jié)構(gòu)，可節(jié)省程序設(shè)計(jì)時(shí)間和調(diào)試時(shí)間；常用于系統(tǒng)的規(guī)模校大，程序關(guān)系較復(fù)雜的場(chǎng)合； 只有在活動(dòng)步的命令和操作被執(zhí)行后，才對(duì)
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