plc課程設計-機械手-電氣控制-plc(編輯修改稿)
2025-08-31 22:41 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 根輸出信號線。各輸出信號線對應的電動機動作關系如表2所示。表2. 輸出信號線與電動機動作對應關系表輸出信號線序號(自左到右)對應電動機備 注1擺動電機左轉(zhuǎn)2擺動電機右轉(zhuǎn)3水平電機伸出4水平電機退回5垂直電機上移6垂直電機下移7手指電機張開8手指電機夾緊 系統(tǒng)組成系統(tǒng)組成圖5如下：圖5. 機械手PLC控制系統(tǒng)組成 由上圖5可知，該機械手PLC控制系統(tǒng)除機械手設備外， STEP 7 MicroWIN SP6的計算機，西門子（SIEMENS）公司S7200系列的CPU224XP，PPI通信電纜等組成。 系統(tǒng)變量定義及分配表該系統(tǒng)有12個輸入點，對應的分配表如下表（表3）所示。表3. 輸入點地址分配表名稱地址單步啟動按鈕連續(xù)啟動按鈕停止按鈕復位按鈕左轉(zhuǎn)到位開關右轉(zhuǎn)到位開關退回到位開關伸出到位開關上移到位開關下移到位開關手指張開到位開關手指夾緊到位開關該系統(tǒng)有8個輸入點，對應的分配表如表4所示。表4. 輸出點地址分配表名稱地址擺動電機左轉(zhuǎn)擺動電機右轉(zhuǎn)水平電機伸出名稱地址水平電機退回垂直電機上移垂直電機下移手指電機張開手指電機夾緊 系統(tǒng)接線圖設計該系統(tǒng)的接線圖如下圖6所示。圖6. 機械手PLC控制系統(tǒng)接線圖3 控制系統(tǒng)設計 程序流程圖該系統(tǒng)程序流程圖如下圖7所示。圖6. 機械手PLC控制系統(tǒng)程序流程圖程序流程圖說明：機械手處于原位，右限位、上限位、退回到位和手指張開到位行程開關均被壓下。如不在原位可按下復位按鈕使其回到原位；按下單步模式下，機械手由原位開始動作，同時進行伸出和下行，后進行手指夾緊地址，之后同時進行上行和左轉(zhuǎn)，然后進行下行動作，再進行手指張開動作，最后同時進行上行和退回動作；按下連續(xù)啟動按鈕，上述動作依次發(fā)生，但回到初始位置之后，繼續(xù)下一個工件的傳輸過程，按下停止按鈕，待本次工件傳輸工作結(jié)束后，停止運行。 控制程序設計思路此次機械手PLC控制系統(tǒng)采用順序功能圖來編程，順序功能流程圖程序設計的特點是：以功能為主線，條理清楚，便于對程序操作的理解和溝通； 對大型的程序，可分工設計，采用較為靈活的程序結(jié)構(gòu)，可節(jié)省程序設計時間和調(diào)試時間；常用于系統(tǒng)的規(guī)模校大，程序關系較復雜的場合； 只有在活動步的命令和操作被執(zhí)行后，才對
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