plc“分揀機械手”的控制設計_課程設計說明書(編輯修改稿)
2024-09-24 17:44 本頁面
【文章內容簡介】 ........................................................................................................................19 車輛與動力工程學院課程設計說明書 1 第一章 ．緒論 在現代工業(yè)中，生產過程的機械化、自動化已成為突出的主題。隨著工業(yè)現代化的進一步發(fā)展 ,自動化已經成為現代企業(yè)中的重要支柱 ,無人車間、無人生產流水線等等，已經隨處可見。同時，現代生產中，存在著各種各樣的生產環(huán)境，如高溫、放射性、有毒氣體、有害氣體場合以及水下作業(yè)等，這些惡劣的生產環(huán)境不利于人工進行操作。 工業(yè)機械手是近代自動控制領域中出現的一項新的技術，是現代控制理論與工業(yè)生產自動化實踐相結合的產物，并以成為現代機械制造生產系統(tǒng)中的一個重要組成部分。工業(yè)機械手是提高生產過程自動化、改善勞動條件、提高產 品質量和生產效率的有效手段之一。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及帶有放射性和污染的場合，應用得更為廣泛。在我國，近幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定的效果，受到機械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門的重視。 本課題擬開發(fā)物料搬運機械手，采用 plc，對機械手的上下、左右以及抓取運動進行控制。該裝置機械部分有滾珠絲杠、滑軌、機械抓手等；電氣方面由交流電機、變頻器、操作臺等部件組成。我們利用可編程技術，結合相應的硬件裝置，控制機械手完成各種動作。 車輛與動力工程學院課程設計說明書 2 第二章．總體設計 167。 分揀機械手的操作要求及功能 167。 分揀機械手的功能是將工件從 A 處移送到 B 處。控制要求為： 分揀機械手的升降和左右移行分別由不同的雙線圈二位電磁閥推動氣缸來實現，當某個電磁閥線圈通電，就一直保持現有的機械動作，例如一旦下降的電磁閥線圈通電，機械手下降，即使線圈再斷電，仍保持原來的狀態(tài)，必須驅動反向的線圈才能反向運動； 上升、下降的電磁閥線圈分別為 YV YV1；右行、左行的電磁閥線圈為 YV YV4； 機械手的夾鉗由單線圈電磁閥 YV5 來實現，線圈通電時夾緊工件，線圈斷電時松開工件； 機械手的夾鉗的松開、夾緊 通過延時 1S 實現； 機械手的下降、上升、右行、左行的限位由行程開關 SQ SQ SQ SQ4來實現； 167。 機械手能實現手動、回原位、連續(xù)等工作方式。 手動工作方式時，用各按鈕的手動開關實現相應的動作； 回原位工作方式時，按下“回原位”按鈕，則機械手自動返回原位； 連續(xù)工作方式時，機械手在原位，只要按下“連續(xù)工作”安鈕，機械手就會連續(xù)循環(huán)工作，直到按下停止安鈕； 車輛與動力工程學院課程設計說明書 3 傳送工件時，機械手必須升到最高點才能左右移動，在左右極限時才能上下移動，以防止機械手在較低位置 和左右位置運行時碰到其他工件； 出現緊急情況，按下緊急停車按鈕時，機械手停止所有的操作 167。 硬件接線圖 通過 、 分別控制電動機 1 的正反轉，實現下降和上升 ， 、 分別控制電動機 2 的正反轉，實現左行和右行。 圖 1 主電路圖 167。 輸入和輸出點分配表及 外部 接線圖 表 1
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