機械手分揀大小球課程設計(編輯修改稿)
2025-07-12 05:36 本頁面
【文章內容簡介】 佳的性能價格比，具體考慮以下幾點。 （ 1） 性能與任務相適應 對于開關量控制系統(tǒng)的應用系統(tǒng)，當對控制要求不高時，可選用小型PLC（如西門子公司 S7200 系列 PLC 或 OMON 公司系列 CPM1A/CPM2A型 PLC）就能滿足要求。 對于以開關量控制為主，帶有部分模擬量控制的應用系統(tǒng)，如對工業(yè)生產中常遇到的溫度、壓力、流量、液位等連續(xù)量的控制，應選用帶有 A/D 轉換的模擬量輸入模塊和帶有 D/A 轉換的模擬量輸出模塊，配接相應的傳感器、 變送器和驅動裝置，并且選擇運算功能較強的中小型 PLC，如西門子公司的 S7300 系列 PLC 或 OMRON 公司的COM/CQM1H 型 PLC。 對于比較復雜的中大型控制系統(tǒng)，可選用中大型 PLC（如西門子公司的 S7400 系列 PLC 或 OMRON 公司的 C200HE/C200HG/C200HX、CV/CVM1 等 PLC）。 （ 2） PLC 的處理速度應滿足時實控制的要求 PLC工作時，從輸入信號控制存在著滯后現(xiàn)象，即輸入量的變化，一般要在 1～ 2 個掃描周期之后才能反映到輸出端，這對于一般工業(yè)控制是允許的。但有些設備的實時性要 求教高，不允許有教大的滯后時間。 （ 3） PLC 應用系統(tǒng)結構合理、機型系列應統(tǒng)一 8 S7200 系列 PLC 是西門子公司 20 世紀 90 年代推出的整體式小型可編程控制器，其結構緊湊、系列完整、功能完善，具有很高的性能價格比，可用于代替繼電器的簡單控制場合，也可以用于復雜的自動控制系統(tǒng)，在中小規(guī)?？刂葡到y(tǒng)中應用廣泛。 結合以上幾點，在設計 PLC機械手在大小球分選系統(tǒng)中用的 PLC的選型為西門子 S7200系列的可編程控制器。 S7200系列 PLC 提供5 種不同的基本單元（ CPU），型號為 CPU22 CPU22 CPU2 CPU22CPU224XP,不同型號的 CPU 內部芯片基本相同，實際安裝的輸入輸出及通信接口數(shù)量不同。 9 第二章 PLC 在大小球的分揀系統(tǒng)中的設計 大、小球分棟傳送機械示意圖 機械手分揀大小球的工作示意圖如圖 所示。 圖 機械手分揀大小球的工作示意圖 10 分揀系統(tǒng)的控制要求 大小球分揀的控制功能要求： 1）機械臂起始位置在機械原點 ，為左限、上限并有顯示。 2）有啟動按鈕和停止按鈕控制運行，停止時機械臂必須已回到原點。 3）啟動后，機械臂動作順序為：下降→吸球→上升（至上限）→右行（至右限）→下降→釋放→ 上升（至上限）→右行返回（至原點）。 4）機械臂右行時有小球右限（ LS4）和大球右限（ LS5）之分：下降時，當電磁鐵壓著打球時，下限開關 LS2斷開（ =“ 0”）；壓著小球時，下限開關 LS2 接通（ =“ 1”）。 11 大小球分揀的設計思想 1）當輸送機處于起始位置時，上限位開關和左限位開關被壓下，極限開關斷開。 2）啟動裝置后，撿球裝置下行，一直到極限開關閉合。此時， 若碰到的是小球，則下限開關為斷開狀 態(tài)；若碰到的是大球，則 下限開關為 閉合狀態(tài)。 3）吸起小球后，則撿球裝置向上行，碰到上限位開關后，撿球裝置向右行；碰到 小球的 右 限位開關 后，再向下行，碰到下限位開關后，將 小 球釋放到 小 球箱里，然后返回到原位。 4）如果吸起的是大球，撿球裝置右行碰到另一個右限位開關（ 大球的右限位開關）后，再向下行，碰到下限位開關后，將大球釋放到大球箱里，然后返回到原位。 12 I/O 編址 輸入地址 對應的外部設備 輸出地址 對應設備的操作 停止按鈕 ( ，) 機械臂下 降 啟動按鈕 （ ，） 機械臂抓球 左移限位開關 ( ， ) 機械臂上升 下移限位開關 ( ，) 機械臂右移 上移限位開關 機械臂左移 小球右移限位開關 原點 大球右移限位開關 定時器 定時時間 定時器 定時時間 T37 2S T39 2S T38 2S T40 2S 13 機械手分揀球控制系統(tǒng)的接線圖 圖 機械手分揀大小球的 I/O接線圖 14 第三章 軟件設計 順序功能圖 概述 順序控制
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