機(jī)械手與物料分揀培訓(xùn)課程(編輯修改稿)
2025-07-22 22:33 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 送料盤(pán)滑到物料檢測(cè)位置，物料檢測(cè)光電傳感器檢測(cè)；如果送料電機(jī)運(yùn)行若干秒鐘后，物料檢測(cè)光電傳感器仍未檢測(cè)到物料，則說(shuō)明送料機(jī)構(gòu)已經(jīng)無(wú)物料或故障，這時(shí)要停機(jī)并報(bào)警；當(dāng)物料檢測(cè)光電傳感器檢測(cè)到有物料，將給PLC發(fā)出信號(hào),由PLC驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂伸出手爪下降抓物，然后手爪提升臂縮回，手臂向右旋轉(zhuǎn)到右限位，手臂伸出，手爪下降，將物料放到傳送帶上，落料口的物料檢測(cè)傳感器檢測(cè)到物料后啟動(dòng)傳送帶輸送物料，同時(shí)機(jī)械手按原來(lái)位置返回，進(jìn)行下一個(gè)流程；傳感器則根據(jù)物料的材料特性、顏色等特性進(jìn)行辨別，分別由PLC控制相應(yīng)電磁閥使氣缸動(dòng)作，對(duì)物料進(jìn)行分揀。四、整機(jī)工作流程 工件分揀設(shè)備能自動(dòng)完成金屬工件、黑色塑料工件與白色塑料工件的傳送、分揀與包裝任務(wù)。1. 初始狀態(tài)通電后，紅色警示燈閃亮，提示工件分揀設(shè)備送電。此時(shí)，設(shè)備的相關(guān)部件應(yīng)為初始狀態(tài)。相關(guān)部件的初始狀態(tài)為：⑴供料盤(pán)的撥桿停止轉(zhuǎn)動(dòng)。⑵機(jī)械手停止在左限止位置，氣爪松開(kāi)，手臂氣缸和懸臂氣缸活塞桿縮回。⑶傳送帶停止運(yùn)行，分揀氣缸A、B、C的活塞桿全部縮回復(fù)位。⑷急停按鈕處于復(fù)位位置（常開(kāi)觸點(diǎn)斷開(kāi)、常閉觸點(diǎn)閉合）。2．啟動(dòng) 在設(shè)備相關(guān)部件為初始狀態(tài)的情況下，才能按下啟動(dòng)按鈕SB5使設(shè)備進(jìn)入運(yùn)行，紅色警示燈滅，綠色警示燈閃亮。3. 送料 按下啟動(dòng)按鈕SB5后，若物料盤(pán)上的出口傳感器檢測(cè)無(wú)物料，則送料電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟，驅(qū)動(dòng)物料盤(pán)旋轉(zhuǎn)送料，當(dāng)出料口傳感器檢測(cè)到物料后停止送料；如果送料電動(dòng)機(jī)運(yùn)行20秒后，出料口傳感器仍沒(méi)檢測(cè)到物料，則停止送料，紅色警示燈閃亮，報(bào)警器報(bào)警，直到按下復(fù)位按鈕才停止報(bào)警，并重新開(kāi)始。當(dāng)出料口傳感器檢測(cè)到物料且機(jī)械手和各氣缸活塞桿的位置正確時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手開(kāi)始搬物加工。機(jī)械手懸臂伸出——下降——夾緊物料，夾緊1秒后——上升——縮回——右轉(zhuǎn)——伸出——下降——放物，延時(shí)1秒后——上升——縮回——左轉(zhuǎn)至左側(cè)極限位置停止，等待傳送帶上的工件分揀完成后再進(jìn)行下一次搬物。5. 工件的分揀通過(guò)皮帶輸送機(jī)位置Ⅱ的進(jìn)料口到達(dá)傳送帶上的工件，按下面的方式分揀：進(jìn)料口放入工件后，傳送帶啟動(dòng)。放入傳送帶上金屬、白色塑料或黑色塑料中每種工件的第一個(gè)，由位置Ⅲ的氣缸A推入出料斜槽D；每種工件第二個(gè)由位置Ⅳ的氣缸B推入出料斜槽E；每種工件第二個(gè)以后的則由位置Ⅴ的氣缸C推入出料斜槽F。每次將工件推入斜槽，氣缸活塞桿縮回后，機(jī)械手再進(jìn)行搬運(yùn)下一個(gè)工件。推料時(shí)，傳送帶要先停止。當(dāng)出料斜槽D和E中各有1個(gè)金屬、白色塑料和黑色塑料工件時(shí)，設(shè)備停止運(yùn)行，綠色警示燈滅，紅色警示燈閃亮，報(bào)警器報(bào)警2秒，等待下一輪的工作。 6. 設(shè)備的停止需要停止工作，按下停止按鈕SB6。按下停止按鈕SB6時(shí)，所有正在工作的部件，應(yīng)完成當(dāng)前工件分揀成功后，設(shè)備才能停止運(yùn)行，綠色警示燈滅，紅色警示燈閃亮。再次啟動(dòng)時(shí)，設(shè)備繼續(xù)運(yùn)行。機(jī)械手在夾持工件時(shí)可能會(huì)出現(xiàn)意外，請(qǐng)對(duì)這種情況作出下述處理與保護(hù)：由于位置Ⅰ的機(jī)械手取件平臺(tái)的工件相互擠壓，使機(jī)械手氣爪夾持不到工件就提升。發(fā)生此種情況時(shí)，機(jī)械手應(yīng)立刻回到初始狀態(tài)并停止，同時(shí)蜂鳴器發(fā)出鳴叫聲。當(dāng)出現(xiàn)這種情況，蜂鳴器發(fā)出鳴叫后，工作人員應(yīng)按下急停按鈕QS使設(shè)備停止運(yùn)行。QS按下后，蜂鳴器停止發(fā)聲。當(dāng)故障排除后，作人員將QS復(fù)位，設(shè)備將在停止時(shí)保持的狀態(tài)上繼續(xù)運(yùn)行。 在傳送帶支架上的位置Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ分別安裝光電傳感器或接近式開(kāi)關(guān)。在位置Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ分別安裝工件推送氣缸A、B、C，各氣缸有對(duì)應(yīng)的出料斜槽D、E、F，各氣缸也裝有檢測(cè)活塞桿位置的磁性開(kāi)關(guān)。1－磁性開(kāi)關(guān)DC73 2－傳送分揀機(jī)構(gòu) 3－落料口傳感器 4－落料口 5－料槽 6－電感式傳
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