機(jī)械手自動(dòng)操作控制的plc程序的設(shè)計(jì)說(shuō)明(編輯修改稿)
2025-05-16 03:51 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專(zhuān)用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。 機(jī)械手的種類(lèi)，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專(zhuān)用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。 機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門(mén)操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱(chēng)為機(jī)械手。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手大等特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門(mén)的重視，并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用，例如：機(jī)床加工工件的裝卸，特別是在自動(dòng)化車(chē)床、組合機(jī)床上使用較為普遍。在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來(lái)裝配印制電路板，在機(jī)械行業(yè)中它可以用來(lái)組裝零部件?？稍趧趧?dòng)條件差，單調(diào)重復(fù)易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動(dòng)?？稍谖ｋU(xiǎn)場(chǎng)合下工作，如軍工品的裝卸、危險(xiǎn)品及有害物的搬運(yùn)等。宇宙及海洋的開(kāi)發(fā)，軍事工程及生物醫(yī)學(xué)方面的研究和試驗(yàn)。 機(jī)械手的工作方式機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點(diǎn)之外，還要求有連續(xù)控制和手動(dòng)控制等操作方式。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表示出來(lái)。當(dāng)旋鈕打向回原點(diǎn)時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)地回到左上角位置待命。當(dāng)旋鈕打向自動(dòng)時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)完成各工步操作，且循環(huán)動(dòng)作。當(dāng)旋鈕打向手動(dòng)時(shí)，每一工步都需要按下該工步按鈕才能實(shí)現(xiàn)。以下是設(shè)計(jì)該機(jī)械手控制程序的步驟和方法。 機(jī)械手傳送工件系統(tǒng)示意圖，如圖1所示。 圖1 機(jī)械手傳送示意及操作面板圖機(jī)械手順序動(dòng)作的要求是：1) 按下起動(dòng)按鈕SB1時(shí)，機(jī)械手系統(tǒng)工作。首先上升電磁閥通電，手臂上升，至上升限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作。2) 左轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂左轉(zhuǎn)，至左轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作。3) 下降電磁閥通電，手臂下降，至下降限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作。4) 啟動(dòng)傳送帶A運(yùn)行，由光電開(kāi)關(guān)SP檢測(cè)傳送帶A上有無(wú)物品送來(lái)，若檢測(cè)到物品，則抓緊電磁閥通電，機(jī)械手抓緊，至抓緊限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作。5) 手臂再次上升，至上升限位開(kāi)關(guān)再次動(dòng)作。6) 右轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂右轉(zhuǎn)，至右轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作。7) 手臂再次下降，至下降限位開(kāi)關(guān)再次動(dòng)作。8) 放松電磁閥通電，機(jī)械手松開(kāi)手爪，經(jīng)延時(shí)2秒后，完成一次搬運(yùn)任務(wù)，然后重復(fù)循環(huán)以上過(guò)程。9) 按下停止按鈕SB2或斷電時(shí)，機(jī)械手停止在現(xiàn)行工步上，重新起動(dòng)時(shí)，機(jī)械手按停止前的動(dòng)作繼續(xù)工作。2機(jī)械手控制程序設(shè)計(jì) 輸入和輸出點(diǎn)分配表及原理接線(xiàn)圖 PLC I/O分配表1 機(jī)械手傳送系統(tǒng)輸入和輸出點(diǎn)分配表名 稱(chēng)代號(hào)輸入名 稱(chēng)代號(hào)輸入名 稱(chēng)代號(hào)輸出啟動(dòng)SB1X0夾緊SB5X10電磁閥下降YV1Y0下限行程SQ1X1放松SB
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