【正文】 ……………………………………………………………………………13參考文獻(xiàn)………………………………………………………………………… 14附錄………………………………………………………………………… 151機(jī)械手的工作原理 機(jī)械手的概述能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。（2）夾緊或放松動(dòng)作，分別用定時(shí)器T450、T451延時(shí)控制。3．設(shè)計(jì)工作任務(wù)及工作量的要求〔包括課程設(shè)計(jì)計(jì)算說明書(論文)、圖紙、實(shí)物樣品等〕：要求獨(dú)立完成機(jī)械手自動(dòng)操作控制的PLC程序設(shè)計(jì)，包括程序的編制和調(diào)試，并根據(jù)規(guī)定格式完成課程設(shè)計(jì)說明書的撰寫。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表示出來。2機(jī)械手控制程序設(shè)計(jì) 輸入和輸出點(diǎn)分配表及原理接線圖 PLC I/O分配表1 機(jī)械手傳送系統(tǒng)輸入和輸出點(diǎn)分配表名 稱代號(hào)輸入名 稱代號(hào)輸入名 稱代號(hào)輸出啟動(dòng)SB1X0夾緊SB5X10電磁閥下降YV1Y0下限行程SQ1X1放松SB6X11電磁閥夾緊YV2Y1上限行程SQ2X2單步上升SB7X12電磁閥上升YV3Y2右限行程SQ3X3單步下降SB8X13電磁閥右行YV4Y3左限行程SQ6X4單步左移SB9X14電磁閥左行YV5Y4停止SB2X5單步右移SB10X15原點(diǎn)指示ELY5手動(dòng)操作SB3X6回原點(diǎn)SB11X16連續(xù)操作SB4X7工件檢測(cè)SQ7X17 圖 原理接線圖 該機(jī)械手為開關(guān)量控制，且所需的I/O點(diǎn)數(shù)不多，因此選擇一般的小型低檔PLC即可。S21驅(qū)動(dòng)Y1置位，延時(shí)1秒，以使電磁力達(dá)到最大夾緊力。回原位程序和自動(dòng)操作程序。既糾結(jié)了自己，又打擾了別人。2. 若不是心寬似海，哪有人生風(fēng)平浪靜。 機(jī)械手高效的工作效率，準(zhǔn)確的定位精度，以及簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)及控制方式是人手不能替代的，機(jī)械手的使用也將越來越廣泛。圖中從第0行到第27行為回原位狀態(tài)程序。上下左右極限開關(guān)X2,X1,X4,X3的常閉觸點(diǎn)與控制機(jī)械手的Y0,Y2,Y3,Y4線圈串聯(lián)以防止機(jī)械手行程超限出現(xiàn)事故。6) 右轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂右轉(zhuǎn)，至右轉(zhuǎn)限位開關(guān)動(dòng)作?？稍趧趧?dòng)條件差，單調(diào)重復(fù)易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動(dòng)。王曉軍，楊慶煊，許強(qiáng)．可編程控制器原理及應(yīng)用．北京：化學(xué)工