機(jī)械手自動搬運(yùn)線plc控制系統(tǒng)課程設(shè)計(編輯修改稿)
2025-07-22 23:35 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自由度為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度，自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜?？刂葡到y(tǒng)是通過對機(jī)械手每個自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。、機(jī)械手自動搬運(yùn)示意圖 、機(jī)械手自動搬運(yùn)系統(tǒng)工作過程(1)啟動控制：按下啟動按鈕后,系統(tǒng)自動運(yùn)行。機(jī)械手先啟動、上升到位(SQ4檢測),并停止,等待工件到位。(2)自動搬運(yùn)加工過程控制：啟動傳送帶A運(yùn)行和傳送帶B傳送帶A拖動產(chǎn)品移至指定位置,由SQ0檢測到位并計數(shù)，停止傳送帶A。機(jī)械手左轉(zhuǎn)到位(SQ1檢測)、下降到位（SQ5檢測),夾取工件(由開關(guān)JQ執(zhí)行)上升并右轉(zhuǎn)到工作臺處(右轉(zhuǎn)到位SQ2檢測),下降、松開JQ開關(guān)放下工件,上升等待20秒再下降到位、夾取工件上升并右轉(zhuǎn)到傳送帶B(右轉(zhuǎn)到位SQ3檢測)下降松開JQ并放下工件,傳送帶B移走工件,機(jī)械手上升、左轉(zhuǎn)返回至傳送帶A處,繼續(xù)搬運(yùn)加工,如此循環(huán)進(jìn)行。傳送帶A、B運(yùn)行期間運(yùn)行指示綠燈PG0、PG1閃動,停止運(yùn)行燈滅。(3)點動控制：設(shè)置機(jī)械手上升、下降、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)點動控制按鈕。(4)停止控制：按下停止按鈕,傳送帶A和傳送帶B同時停止,機(jī)械手上升到位并返回傳送帶A處停止。、控制方案設(shè)計針對機(jī)械手自動運(yùn)轉(zhuǎn)搬運(yùn)的設(shè)計任務(wù)，本次設(shè)計我們采用的CPU是CPU313C ,加了一個DI16/DO16x24V/，將任務(wù)劃分為自動控制、點動控制、停止運(yùn)行三個部分，用了兩個功能FCFC2，設(shè)計機(jī)械手自動搬運(yùn)、加工的功能，經(jīng)過仿真軟件的調(diào)試，完成機(jī)械手能夠點動控制和自動搬運(yùn)加工控制的功能。具體的參數(shù)與地址分配表如下：編程元件符號地址注釋數(shù)字量輸入1624VDC Start啟動按鈕stop停止按鈕Inching點動按鈕SQ0檢測產(chǎn)品到位并計數(shù)SQ1檢測左轉(zhuǎn)到位（到達(dá)A）SQ2檢測右轉(zhuǎn)到位（到達(dá)工作臺）SQ3檢測右轉(zhuǎn)到位（到達(dá)B）SQ4檢測上升到位SQ5檢測下降到位SB1上升SB2下降SB3左轉(zhuǎn)SB4右轉(zhuǎn)StartC啟動傳送帶ABFR熱繼電器（過載保護(hù)）數(shù)字量輸出1624
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