機(jī)械手自動(dòng)搬運(yùn)線(xiàn)plc控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2025-07-22 23:35 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為機(jī)械手的自由度為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度，自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜?？刂葡到y(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。、機(jī)械手自動(dòng)搬運(yùn)示意圖 、機(jī)械手自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)工作過(guò)程(1)啟動(dòng)控制：按下啟動(dòng)按鈕后,系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行。機(jī)械手先啟動(dòng)、上升到位(SQ4檢測(cè)),并停止,等待工件到位。(2)自動(dòng)搬運(yùn)加工過(guò)程控制：?jiǎn)?dòng)傳送帶A運(yùn)行和傳送帶B傳送帶A拖動(dòng)產(chǎn)品移至指定位置,由SQ0檢測(cè)到位并計(jì)數(shù)，停止傳送帶A。機(jī)械手左轉(zhuǎn)到位(SQ1檢測(cè))、下降到位（SQ5檢測(cè)),夾取工件(由開(kāi)關(guān)JQ執(zhí)行)上升并右轉(zhuǎn)到工作臺(tái)處(右轉(zhuǎn)到位SQ2檢測(cè)),下降、松開(kāi)JQ開(kāi)關(guān)放下工件,上升等待20秒再下降到位、夾取工件上升并右轉(zhuǎn)到傳送帶B(右轉(zhuǎn)到位SQ3檢測(cè))下降松開(kāi)JQ并放下工件,傳送帶B移走工件,機(jī)械手上升、左轉(zhuǎn)返回至傳送帶A處,繼續(xù)搬運(yùn)加工,如此循環(huán)進(jìn)行。傳送帶A、B運(yùn)行期間運(yùn)行指示綠燈PG0、PG1閃動(dòng),停止運(yùn)行燈滅。(3)點(diǎn)動(dòng)控制：設(shè)置機(jī)械手上升、下降、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)控制按鈕。(4)停止控制：按下停止按鈕,傳送帶A和傳送帶B同時(shí)停止,機(jī)械手上升到位并返回傳送帶A處停止。、控制方案設(shè)計(jì)針對(duì)機(jī)械手自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)搬運(yùn)的設(shè)計(jì)任務(wù)，本次設(shè)計(jì)我們采用的CPU是CPU313C ,加了一個(gè)DI16/DO16x24V/，將任務(wù)劃分為自動(dòng)控制、點(diǎn)動(dòng)控制、停止運(yùn)行三個(gè)部分，用了兩個(gè)功能FCFC2，設(shè)計(jì)機(jī)械手自動(dòng)搬運(yùn)、加工的功能，經(jīng)過(guò)仿真軟件的調(diào)試，完成機(jī)械手能夠點(diǎn)動(dòng)控制和自動(dòng)搬運(yùn)加工控制的功能。具體的參數(shù)與地址分配表如下：編程元件符號(hào)地址注釋數(shù)字量輸入1624VDC Start啟動(dòng)按鈕stop停止按鈕Inching點(diǎn)動(dòng)按鈕SQ0檢測(cè)產(chǎn)品到位并計(jì)數(shù)SQ1檢測(cè)左轉(zhuǎn)到位（到達(dá)A）SQ2檢測(cè)右轉(zhuǎn)到位（到達(dá)工作臺(tái)）SQ3檢測(cè)右轉(zhuǎn)到位（到達(dá)B）SQ4檢測(cè)上升到位SQ5檢測(cè)下降到位SB1上升SB2下降SB3左轉(zhuǎn)SB4右轉(zhuǎn)StartC啟動(dòng)傳送帶ABFR熱繼電器（過(guò)載保護(hù)）數(shù)字量輸出1624
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