【正文】 在對(duì)理論的運(yùn)用中，提高了我們的工程素質(zhì)，在沒(méi)有做實(shí)踐設(shè)計(jì)以前，我們對(duì)知道的掌握都是思想上的，對(duì)一些細(xì)節(jié)不加重視，當(dāng)我們把自己想出來(lái)的程序與到PLC中的時(shí)候，問(wèn)題出現(xiàn)了，不是不能運(yùn)行，就是運(yùn)行的結(jié)果和要求的結(jié)果不相符合。這樣利用方案二就完成了整個(gè)實(shí)驗(yàn)的調(diào)試。表4. 輸出點(diǎn)地址分配表名稱(chēng)地址擺動(dòng)電機(jī)左轉(zhuǎn)擺動(dòng)電機(jī)右轉(zhuǎn)水平電機(jī)伸出名稱(chēng)地址水平電機(jī)退回垂直電機(jī)上移垂直電機(jī)下移手指電機(jī)張開(kāi)手指電機(jī)夾緊 系統(tǒng)接線圖設(shè)計(jì)該系統(tǒng)的接線圖如下圖6所示。設(shè)計(jì)輸入輸出接口電路 (如圖2所示) 的目的是為解決機(jī)械手設(shè)備輸出驅(qū)動(dòng)單元、輸入檢測(cè)單元與PLC之間的信號(hào)接口問(wèn)題。機(jī)械手是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對(duì)其進(jìn)行自動(dòng)控制使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進(jìn)行生產(chǎn)操作的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。限位開(kāi)關(guān)檢測(cè)機(jī)械手是否到達(dá)固定位置。各信號(hào)線對(duì)應(yīng)的行程開(kāi)關(guān)如表1所示。機(jī)械臂在上、下、左、右、伸出、退回、手指抓緊和松開(kāi)的控制中使用了S作為狀態(tài)條件。根據(jù)課目設(shè)計(jì)要求，編寫(xiě)程序。在此過(guò)程中，每個(gè)人都想自己的方案得到實(shí)現(xiàn)，積極向同學(xué)說(shuō)明自己的想法。但通過(guò)各方面的查資料并向老師和同學(xué)請(qǐng)教。啟動(dòng)后發(fā)現(xiàn)上行、下行、左行、右行燈均同時(shí)亮且一直亮著，這樣就不符合設(shè)計(jì)中每個(gè)動(dòng)作依次有序進(jìn)行操作的要求，務(wù)必對(duì)其進(jìn)行修正。圖4. 輸出接口電路電氣原理圖(左圖為驅(qū)動(dòng)電路板，右圖為輸出接口電路板)本設(shè)備有8個(gè)輸出控制信號(hào)，對(duì)應(yīng)輸出接口電路板的8根輸出信號(hào)線。圖1. 機(jī)械手實(shí)驗(yàn)設(shè)備該設(shè)備四自由度動(dòng)作由四臺(tái)直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，每臺(tái)電動(dòng)機(jī)可進(jìn)行正反轉(zhuǎn)運(yùn)行。 課程設(shè)計(jì)報(bào)告書(shū) 課程名稱(chēng)： 《PLC技術(shù)與工程應(yīng)用》 課題名稱(chēng)： 機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 系部名稱(chēng)： 專(zhuān)業(yè)班級(jí)： 姓 名： 學(xué) 號(hào)： 2012年 06月20日 《PLC技術(shù)與工程應(yīng)用》課程設(shè)計(jì)報(bào)告書(shū)目錄1 引言 1 2 系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì) 2 系統(tǒng)硬件配置及組成原理 2 系統(tǒng)變量定義及分配表 5 系統(tǒng)接線圖設(shè)計(jì) 6 3 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 7 程序流程圖 7 控制